思岚科技SLAMKit定位与建图解决方案介绍

2023年11月，面对客户高效稳定的定位和建图需求，思岚科技以业界创新的产品形态提供了SLAMKit定位和建图解决方案，以软件授权的方式嵌入运行在机器人的主控器中，并为机器人提供环境建模与自主定位的能力。

SLAMKit 主要由三个部分组成，分别是：思岚激光雷达、授权盒和授权软件程序。致力于为用户提供行业内首个导航系统软件授权化服务，让产品多快好省，让方案多场景契合。

SLAMKit 的核心为授权软件部分，其系统框图如下所示，输入为激光雷达数据、授权盒传感数据、以及里程计数据，其中激光雷达数据和授权盒传感数据为授权软件独立驱动获取，里程计数据来自于客户侧的 ROS 节点。系统的输出可被定义为上层可供二次开发的工具链，包括可视化交互工具 Robostudio、C++ sdk、JAVA sdk、Restful API sdk、ROS sdk 等。

SLAMKit定位与建图解决方案核心优势

定位

建图

工具链

1. 大场景高分辨率地图构建

2. 思岚自研SharpEdge 地图优化技术

3. 高精度实时定位

4. 多变场景鲁棒性定位

5. 可视化工具与SDK完整工具链支撑

6. 产品全生命周期的支持服务

大场景高分辨率地图构建

1.5cm*1.5cm/pixel

最高地图分辨率

150m*150m（开发者版）

500m*500m（专业版）

思岚自研SharpEdge 地图优化技术

SharpEdge图优化建图模式，完美勾勒地图细节。细节光滑，无需二次修饰，客户可直接应用。

多变场景鲁棒性定位

动态多变，相速度高及局部特征贫瘠场景下能够实现稳定运行。

可视化工具与SDK完整工具链支撑

提供C++、Java SDK、ROS、Restful API 等SDK工具包，助力客户快速进行二次开发。提供官网交互软件RoboStudio，提供离线建图、地图编辑、地图拼接等功能。

产品全生命周期的支持服务

可以通过软件授权的方式为客户提供开发、部署和运维服务，完成全生命周期的支持服务。

目前，SLAMKit已在全球渠道上线，可免费获取【开发者版本】试用。值得一提的是，SLAMKit 所提供的授权盒可以作为软件授权方案的授权钥匙，也可以独立作为一个 IMU 模块使用。当授权盒作为独立 IMU 模块使用时，为客户提供持续稳定的九轴传感信号输出，同时体验一把高性能定位建图方案试用。

ROS九轴IMU模块

ROS兼容

双IMU

高精度定位

1. 高精度稳定数据输出

2. 防零飘算法实现稳定yaw角输出

3. 内置双IMU与滤波处理算法

4. 原生USB数据输出接口

ROS兼容与IMU数据可视化

SLAMKit授权盒作为IMU使用时，可读取三轴加速度、三轴陀螺仪、三轴磁力计、三维欧拉角、四元数、去零飘航向角数据，帮助设备获取更稳定、更准确的定位信息。同时200Hz高速多元数据输出。

商用标准的结构与硬件设计

防尘金属外观，商用标准的结构与硬件设计，确保IMU模块高效、稳定地服务于商业应用环境。

原生 USB 接口的高精度IMU模块

内置了高精度的IMU模块，配备原生USB接口，无需外接设备，方便将它与各种计算平台相连，从而实时获取和分析运动数据。

200Hz高速多元数据输出

支持IMU200Hz高频输出定位和姿态数据，具有优秀的定位精度。

SLAMKit&IMU模块参数

SLAMKit定位与建图解决方案

SLAMKit 定位与建图解决方案分为来发者版和专业版两种，它们之间的对比如下：

建图面积	开发者版	专业版
	150m*150m	500m*500m (可根据需求和硬件条件进一步扩大)
使用时间	1.5h循环试用	不限时
升级服务	无升级服务	功能持续迭代

专业版SLAMKit性能参数
最大建图面积	500000㎡ ~ 1200000㎡
地图分辨率	1cm、2.5cm、5cm可选
实时定位误差 （典型值）	± 5mm,± 1°
定位稳定性	50%以上地图环境变化率仍可稳定工作
最大观测距离	50m（典型值，具体视雷达选型决定）
扫描频率	10 ~ 20Hz
定位输出频率	20 ~ 100Hz

ROS九轴IMU模块数据

ROS九轴IMU
基本参数	参数数据
通讯方式	原生USB接口、USB通信协议
输出内容	片上时间、3轴加速度、3轴角速度、3轴磁力计，3维欧拉角、四元数，高精度yaw角，模块静止状态等
输出速率	200Hz
启动时间	10000ms（包含上电自检）
工作温度	-40°C~+85°C
储存温度	-40°C~+100°C
支持设备	Intel 或 arm 工控机 + ubuntu 16.04、18.04、20.04和22.04
工作电压	5V
工作电流	12mA
休眠电流	20uA
产品尺寸	70.8mm * 63.4mm * 25.2mm
开发工具	C++ SDK，ROS node

参数		条件	典型值
加速度计	量程	/	±2g
	灵敏度	/	16384 LSB/g
	初始零偏误差	Board-level，三轴	±50mg
	温漂误差	0°C~+85°C	±0.80mg/°C
	噪声谱密度	噪声带宽 = 10Hz	230µg/√Hz
	正交误差	/	±2%
陀螺仪	量程	/	±2000°/s
	灵敏度	/	16.4 LSB/(°/s)
	初始零偏误差	Component-level， 25°C	±5°/s
	温漂误差	-40°C~+85°C	±0.05（°/s）/°C
	噪声谱密度	噪声带宽 = 10Hz	0.015（°/s）/√Hz
	正交误差	/	±2%
磁力计	量程	/	±4900 µT
	灵敏度	/	0.15 µT / LSB
	初始校准误差	/	-2000 ~ 2000 LSB
俯仰角、 横滚角	量程	/	X:±180° Y：±90°
航向角	量程	/	Z:±180°
	零飘	水平放置	<0.01°/hr