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AGV小车在智慧工厂中如何精准定位

linbir 来源:linbir 作者:linbir 2024-10-11 17:59 次阅读

AGV导航过程需要回答三个问题:“我在哪里?”“我要去哪儿?”和“我怎样到达那里?”。定位就是要回答第一个问题,确切的,AGV定位就是确定在其运动环境中的世界坐标系的坐标。

激光导航技术目前在AGV小车上的应用越来越多。激光导航AGV的定位可以降低事故发生的概率,准确判断其当前位置和方向。地面无需其他定位设施,可灵活改变行驶路径,适应多种现场环境。

通用系统采用反射面激光雷达定位的全闭环导航方式,准确、安全、稳定,避免了磁钉导航、二维码导航等半闭环导航带来的不可控风险。

wKgaomcI9vSAIeoiAAOL8Hhb3B087.jpegAGV小车

导航原理

1)运行时初始化全局地图数据,在AGV上搭建场地地图。

2)在操作过程中,激光雷达具有激光测量系统,能够借助激光束扫描平面内的周围轮廓。

3)在二维极坐标中测量周围环境,同时输出AGV当前在全局坐标系中的坐标。

激光导航技术根据激光扫描仪数据计算出AGV的全局坐标,设计轨迹跟踪系统,通过插值算法不断修正小车行走角度,保证小车行走姿态和精度,从而汽车可以高精度地沿着指定的路径行走。

wKgZomcI9vWAKkRdAANpCT7bNko78.jpegAGV叉车

1)在导航精度方面,激光导航+5mm的高精度可以满足大部分导航需求。

2)系统灵活,当现场环境和路线需要改变时,可以快速改变。

3)智能化管理。 AGV小车具有安全保护功能、避障功能、脱机行走功能、故障自诊断和自动充电等功能,如果在运输过程中设备的路线方向不明确,控制系统会自动调整指示为设备正确运输路线,确保运输无误,同时实时采集道路占用、车辆报警等相关信息,查询站点数据采集系统信号模块的开发充分体现AGV小车运行情况及周围环境状态,实现智能化管理。

4)车身控制。小车接收到的信号经过卡尔曼滤波处理,反射器返回的信息经过三角定位法处理,从而实现小车的准确定位。

wKgaomcI9vWAeTknAADCapTOn2876.jpeg地牛AGV

5) AGV系统与MES通信。 SCADA数据采集服务器访问AGV调度系统的数据库进行通信。 AGV调度系统将小车的位置信息和运行状态信息发送给MES,MES对信息进行整理后发送给物料仓管员和设备维护人员,确保物料运输的顺利进行。及时性和准确性。 AGV、MES系统交互,数据内容主要包括设备状态、生产、停机、故障等设备状态,生产、停机、故障等过程数据,详细报警信息,AGV上下线信息,AGV小车RFID地标位置信息, AGV小车产品信息和AGV任务信息等,设备维护人员和物料收发人员可以及时掌握AGV动态信息,避免生产过程中的物料等待时间。 AGV负责替代人工搬运,实现了产品生产过程中的“非接触式”管理,同时提高了工作安全性。

审核编辑 黄宇

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