0
  • 聊天消息
  • 系统消息
  • 评论与回复
登录后你可以
  • 下载海量资料
  • 学习在线课程
  • 观看技术视频
  • 写文章/发帖/加入社区
会员中心
创作中心

完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦,立即完善>

3天内不再提示

KUKA机器人socket通讯配置方法

指南车机器人科技 来源:不知名网友i 2024-10-31 10:27 次阅读

以下文章来源于不知名网友i,作者不知名网友i

软件支持

库卡软件包支持:

需要KUKA.Ethernet KRL,具体小版本根据系统而定。

测试环境:

虚拟机:VM17Pro

示教器:Officelite v8.6.7

编程:Workvisual v6.3.0

电脑:w11 python(测试) socketTool(测试)

配置方法

库卡 socket 一切关于 socket 配置的操作,都基于一个或多个 xml 文件。

7ffd310e-966b-11ef-a511-92fbcf53809c.png

软件安装后自带的一些 demo 和文档,本文不过多概述。

关于 xml 文件的参数解析:

基于VST_Ethernet_KRL_31_zh,文中未提及的皆为可选参数,具体请参阅手册

连接

8017b376-966b-11ef-a511-92fbcf53809c.png



Server
 


 

 
192.1.10.20
 
54600
 
TCP



接收数据
















 




发送数据



 












实战起!

我的 xml 文件,作用:接收位置数据并只回复状态。




192.168.0.1
59152














802c4dea-966b-11ef-a511-92fbcf53809c.png

关于EKI的一些函数

程序说明:

1、接收上位机发送的 xyz 位置变量,欧拉角使用当前自身位置,得到后赋值到位置变量数组。DECL FRAME POS_DATA[1000]位置变量声明于 config 中。

803113d4-966b-11ef-a511-92fbcf53809c.png

SRC

80360362-966b-11ef-a511-92fbcf53809c.png

DAT

&ACCESS RVP
DEF  RECE_MAIN ( )

   ;FOLD INI;%{PE}
      ;FOLD BASISTECH INI
         GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
         INTERRUPT ON 3
         BAS (#INITMOV,0 )
      ;ENDFOLD (BASISTECH INI)
      ;FOLD USER INI
         ;Make your modifications here

      ;ENDFOLD (USER INI)
   ;ENDFOLD (INI)

   ;FOLD SPTP HOME Vel=100 % DEFAULT ;%{PE}
      ;FOLD Parameters ;%{h}
         ;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.spline; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=HOME; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataPtpName=DEFAULT; Kuka.VelocityPtp=100; Kuka.VelocityFieldEnabled=True; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=SPTP
      ;ENDFOLD
      SPTP XHOME WITH $VEL_AXIS[1] = SVEL_JOINT(100.0), $TOOL = STOOL2(FHOME), $BASE = SBASE(FHOME.BASE_NO), $IPO_MODE = SIPO_MODE(FHOME.IPO_FRAME), $LOAD = SLOAD(FHOME.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1] = SACC_JOINT(PDEFAULT), $APO = SAPO_PTP(PDEFAULT), $GEAR_JERK[1] = SGEAR_JERK(PDEFAULT), $COLLMON_TOL_PRO[1] = USE_CM_PRO_VALUES(0)
   ;ENDFOLD
   ACT_POS = $POS_ACT
   INIT_DATA()
   GET_DATA()
   ;wait until data read

   RET=EKI_Close("XmlCallBack")
   RET=EKI_Clear("XmlCallBack")

   RUN_ROBOT()
END

DEF INIT_DATA()
   RET=EKI_Init("XmlCallBack")
   RET=EKI_Open("XmlCallBack")
   RET = EKI_SEND("XmlCallBack", "Status 200")

   ; INIT
   save_index = 1
   FOR i=1 TO (1000)
      POS_DATA[i]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
   ENDFOR
   valueFrame={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
END

DEF GET_DATA()

   LOOP

      Wait for $Flag[1]
      ;SET_VALUE
      RET=EKI_GetFrame("XmlCallBack","Sensor/Read/xyzabc",valueFrame)
      IF (valueFrame.X <> 666.666) and (valueFrame.Y <> 666.666) THEN
         POS_DATA[save_index] = valueFrame
         POS_DATA[save_index].A = ACT_POS.A
         POS_DATA[save_index].B = ACT_POS.B
         POS_DATA[save_index].C = ACT_POS.C
         save_index = save_index + 1
         $Flag[1]=False
      ELSE
         EXIT
      ENDIF
      RET = EKI_SEND("XmlCallBack", "Status 200")
   ENDLOOP

END

DEF RUN_ROBOT()
   DECL FRAME XMOVE_POS
   LOOP
      FOR i=1 TO (1000)
         XMOVE_POS = POS_DATA[i]

         ;FOLD SLIN MOVE_POS Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0] ;%{PE}
            ;FOLD Parameters ;%{h}
               ;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.spline; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=MOVE_POS; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataName=CPDAT1; Kuka.VelocityPath=2; Kuka.VelocityFieldEnabled=True; Kuka.ColDetectFieldEnabled=True; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=SLIN
            ;ENDFOLD
            SLIN XMOVE_POS WITH $VEL = SVEL_CP(2.0, , LCPDAT1), $TOOL = STOOL2(FMOVE_POS), $BASE = SBASE(FMOVE_POS.BASE_NO), $IPO_MODE = SIPO_MODE(FMOVE_POS.IPO_FRAME), $LOAD = SLOAD(FMOVE_POS.TOOL_NO), $ACC = SACC_CP(LCPDAT1), $ORI_TYPE = SORI_TYP(LCPDAT1), $APO = SAPO(LCPDAT1), $JERK = SJERK(LCPDAT1), $COLLMON_TOL_PRO[1] = USE_CM_PRO_VALUES(0)
         ;ENDFOLD
         IF (POS_DATA[i + 1].X == 0) AND (POS_DATA[i + 1].Y == 0) THEN
            EXIT
         ENDIF
      ENDFOR
   ENDLOOP
END
&ACCESS RVP
DEFDAT rece_main
   ;FOLD EXTERNAL DECLARATIONS;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CEXT,%VCOMMON,%P
   ;FOLD BASISTECH EXT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CEXT,%VEXT,%P
   EXT  BAS (BAS_COMMAND  :IN,REAL  :IN )
   DECL INT SUCCESS
   ;ENDFOLD (BASISTECH EXT)
   ;FOLD USER EXT;%{E}%MKUKATPUSER,%CEXT,%VEXT,%P
   ;Make your modifications here

   ;ENDFOLD (USER EXT)
   ;ENDFOLD (EXTERNAL DECLARATIONS)
   INT i, save_index
   DECL EKI_STATUS RET
   FRAME ValueFrame
   DECL E6POS ACT_POS
   DECL MODULEPARAM_T LAST_TP_PARAMS = {PARAMS[] "Kuka.VelocityFieldEnabled=False; Kuka.ColDetectFieldEnabled=False; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=False; Kuka.IsAngleEnabled=False; Kuka.PointName=MOVE_POS; Kuka.FrameData.base_no=0; Kuka.FrameData.tool_no=1; Kuka.FrameData.ipo_frame=#BASE; Kuka.isglobalpoint=False; Kuka.MoveDataName=CPDAT1; Kuka.MovementData.cb={AUX_PT {ORI #CONSIDER,E1 #CONSIDER,E2 #CONSIDER,E3 #CONSIDER,E4 #CONSIDER,E5 #CONSIDER,E6 #CONSIDER},TARGET_PT {ORI #INTERPOLATE,E1 #INTERPOLATE,E2 #INTERPOLATE,E3 #INTERPOLATE,E4 #INTERPOLATE,E5 #INTERPOLATE,E6 #INTERPOLATE}}; Kuka.MovementData.apo_fac=50; Kuka.MovementData.apo_dist=500; Kuka.MovementData.axis_acc=100; Kuka.MovementData.axis_vel=100; Kuka.MovementData.circ_typ=#BASE; Kuka.MovementData.jerk_fac=50; Kuka.MovementData.ori_typ=#VAR; Kuka.MovementData.vel=2; Kuka.MovementData.acc=100; Kuka.MovementData.exax_ign=0; Kuka.VelocityPath=2; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.APXEnabled=False; Kuka.CurrentCDSetIndex=0"}
   DECL LDAT LCPDAT1 = {CB {AUX_PT {ORI #CONSIDER,E1 #CONSIDER,E2 #CONSIDER,E3 #CONSIDER,E4 #CONSIDER,E5 #CONSIDER,E6 #CONSIDER},TARGET_PT {ORI #INTERPOLATE,E1 #INTERPOLATE,E2 #INTERPOLATE,E3 #INTERPOLATE,E4 #INTERPOLATE,E5 #INTERPOLATE,E6 #INTERPOLATE}},APO_FAC 50.0,APO_DIST 500,AXIS_ACC 100.0,AXIS_VEL 100.0,CIRC_TYP #BASE,JERK_FAC 50.0,ORI_TYP #VAR,VEL 2,ACC 100,GEAR_JERK 100.0,EXAX_IGN 0}
   DECL FDAT FMOVE_POS = {BASE_NO 0,TOOL_NO 1,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " "}
ENDDAT

程序关键点说明

1、xml 文件编辑完成后必须放置在C:KRCROBOTERConfigUserCommonEthernetKRL中

80499ef4-966b-11ef-a511-92fbcf53809c.png

并且程序中EKI函数传参时传入的为 xml 文件名。

2、必须声明EKI函数 DECL EKI_STATUS RET

805f2e7c-966b-11ef-a511-92fbcf53809c.png

在正确的位置使用相关函数,初始化、连接、发送等

3、使用正确的 GETSET 函数

8072b8d4-966b-11ef-a511-92fbcf53809c.png

例如我是需要获取位置变量,那么我直接是使用了GetFrame函数,如果是字符串则是GETSTRING,整数、实数、布尔等同理。

4、如果你是接收或发送的字符串,注意库卡中并没有 String 类型变量,需要使用的字符数组char[],并且字符数组下标从 1 开始。

DECLCHARTEST_STR[20]声明了长度为20的字符数组
DECLCHARTEST_STR1[1]

TEST_STR="ABC"
TEST_STR1[1]=TEST_STR[2]
这样赋值到,TEST_STR1[1]值为B

5、合理使用 flag 标志,像我的代码中我只使用了接收到信息的标志,这是不对的,现在代码在创建连接后会直接发送信息,但是可能会出现上位机并未运行等情况,所以需要正确的使用标志位

8085b830-966b-11ef-a511-92fbcf53809c.png




192.168.0.1
59152















6、更多信息请参阅文档。

python 发送 xml 完成通讯

importsocket
importtime


#创建Socket服务器
defstart_server():
#创建一个IPv4(AF_INET)和TCP(SOCK_STREAM)的socket对象
server_socket=socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)

#绑定服务器地址和端口
server_address=('0.0.0.0',59152)
print(f"启动服务器,监听地址:{server_address[0]}:{server_address[1]}")
server_socket.bind(server_address)

#监听客户端连接,最大连接数为1
server_socket.listen(1)

print("等待客户端连接...")
#接受客户端连接
client_socket,client_address=server_socket.accept()
try:
print(f"客户端连接成功:{client_address}")

foriinrange(1000):
send_data(client_socket,i+1,i-1)
print(client_socket.recv(1024),i)
#time.sleep(3)
send_data(client_socket,666.666,666.666)

finally:
#关闭客户端连接
client_socket.close()
print(f"已断开客户端:{client_address}")

defsend_data(socket_client,x,y):
#定义XML数据
xml_data=f'''



'''

#发送XML数据到客户端
socket_client.sendall(xml_data.encode('utf-8'))
print(f"已发送数据:
{xml_data}")



#启动服务器
if__name__=="__main__":
start_time=time.time()
start_server()
end_time=time.time()

print(f'耗时:{end_time-start_time}')

发送 xml 格式,注意格式,否则无法解析。






测试

809e255a-966b-11ef-a511-92fbcf53809c.png

80bf4a46-966b-11ef-a511-92fbcf53809c.png

80ca6ba6-966b-11ef-a511-92fbcf53809c.png

80e68796-966b-11ef-a511-92fbcf53809c.png

80fc0e90-966b-11ef-a511-92fbcf53809c.png

这种写法肯定不是最优解,但是在 50 秒内解析并保存完成了 1000 组位置数据,欢迎大佬们有更好的方案一起讨论,不喜勿喷。

声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容侵权或者其他违规问题,请联系本站处理。 举报投诉
  • 机器人
    +关注

    关注

    210

    文章

    28050

    浏览量

    205700
  • 电脑
    +关注

    关注

    15

    文章

    1676

    浏览量

    68562
  • 虚拟机
    +关注

    关注

    1

    文章

    902

    浏览量

    27986
  • KUKA
    +关注

    关注

    3

    文章

    217

    浏览量

    16466

原文标题:KUKA机器人socket通讯配置方法

文章出处:【微信号:指南车机器人科技,微信公众号:指南车机器人科技】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

收藏 人收藏

    评论

    相关推荐

    KUKA重型机器人

    这个是KUKA重型机器人处理和测量混凝土轨枕的视频。处理得相当精细。真心值得爱好机器者和爱国者研究研究。
    发表于 02-03 15:18

    KUKA机器人控制柜三维模型

    寻求KUKA机器人控制柜三维模型,做方案有时需要用到,大家谁有可以给我发一份吗?先谢谢了
    发表于 04-18 16:05

    KUKA机器人问题解答

    1 开机坐标系无效 世界坐标系是以枪头为基点,在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动,XYZ方向切割枪方向不改变,如果机器人在世界坐标系中移动,枪头也随着改变方向,那就是我们在
    发表于 07-15 07:48

    库卡KUKA机器人四种启动方式介绍

    库卡KUKA机器人四种启动方式1)自动运行说明 库卡机器人处于自动运行时,先要在手动状态时候选择需要运行的程序,然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态,给
    发表于 09-04 15:45

    KUKA库卡机器人伺服驱动器相关型号举例

    KUKA库卡机器人伺服驱动器(Servo Drive)是KUKA运动控制的重要组成部分,被普遍应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。是用来控制伺服电机的一种控制器,其作用类似于
    发表于 09-08 16:30

    KUKA焊接机器人伺服电机常见故障及维修处理

    KUKA焊接机器人伺服电机常见故障及维修处理1、库卡机器人伺服电机的基本检查由于库卡机器人伺服电机内含有精密检测器,因此,当发生碰撞、冲击时可能会引起故障,在对库卡
    发表于 09-26 16:51

    工业机器人组成结构相关资料分享

    工业机器人是近两年机械行业最热的字眼,随着企业工业机器人的增多,很多机械工程师对于工业机器人充满了好奇。作为机器人四大家族之一的KUKA,已
    发表于 07-05 06:44

    库卡机器人MGV电源模块维修

    KUKA库卡机器人MGV电源模块维修PH1013-2840MGV电源维修 库卡电源模块维修 机器人电源模块维修 库卡控制器维修 KUKA电源维修KU
    发表于 09-08 07:30

    KUKA机器人伺服驱动模块维修

    KUKA库卡C4机器人驱动器故障报警维修库卡机器人维修内容包括库卡机器人示教器维修,KUKA伺服驱动模块维修,库卡
    发表于 09-17 07:09

    没有有前辈用LabVIEW控制kuka机器人c2的经验?通讯是怎么做到的?

    我看NI有Robotics Toolkit for KUKA KR C2的附加包,这个怎么用啊?如何和kuka机器人建立通讯啊?是Tcp接口吗?
    发表于 10-21 20:59

    ABB机器人如何与相机详细方法通讯图文讲解

    ABB机器人如何与相机通讯1)机器人与相机一般采用socket通讯(TCP/IP)。所以机器人
    的头像 发表于 01-27 09:09 1.7w次阅读
    ABB<b class='flag-5'>机器人</b>如何与相机详细<b class='flag-5'>方法</b><b class='flag-5'>通讯</b>图文讲解

    KUKA机器人PN系统网络故障的判断方法

    KUKA机器人PN系统网络故障的判断方法说明。
    的头像 发表于 03-11 10:08 3835次阅读

    图文详解ABB机器人如何与相机通讯

    机器人与相机一般采用socket通讯(TCP/IP)。所以机器人需要有pc-interface选项。
    发表于 06-11 09:23 1265次阅读
    图文详解ABB<b class='flag-5'>机器人</b>如何与相机<b class='flag-5'>通讯</b>

    KUKA工业机器人与S7-1200PLC实现Profinet通讯的步骤

    本次内容来简单谈一谈KUKA工业机器人与S7-1200PLC实现Profinet通讯的步骤。
    的头像 发表于 07-05 10:10 6065次阅读
    <b class='flag-5'>KUKA</b>工业<b class='flag-5'>机器人</b>与S7-1200PLC实现Profinet<b class='flag-5'>通讯</b>的步骤

    Kuka机器人配置Profinet通讯网关HT3S-PNS-ECS

    Kuka机器人配置Profinet通讯网关HT3S-PNS-ECS
    的头像 发表于 06-13 15:52 577次阅读
    <b class='flag-5'>Kuka</b><b class='flag-5'>机器人</b><b class='flag-5'>配置</b>Profinet<b class='flag-5'>通讯</b>网关HT3S-PNS-ECS