MS41949——四通道、超低噪声、256 细分、低压 5V、微步进电机驱动

产品简述

MS41949 是一款四通道、低压 5V 步进电机驱动芯片，可

以驱动四个步进电机。通过具有电流细分的电压驱动方式以及

扭矩纹波修正技术，实现超低噪声微步进电机驱动。

芯片另外内置一个 5V 直流电机驱动器，上下开关的电阻

之和低至 1Ω。

主要特点

◼电压驱动方式，256 细分微步进驱动电路

（四通道八个 H 桥）每个 H 桥最大驱动电流±0.8A

◼四线串行总线通信控制电机

◼负载电压范围 2.7V5.5V

◼内置直流电机驱动，最大驱动电流±0.5A

◼QFN48 封装（背部散热片）

应用

◼机器人，精密工业设备

◼摄像机

◼监控摄像机

产品规格分类

管脚图

管脚说明

内部框图

极限参数

绝对最大额定值

芯片使用中，任何超过极限参数的应用方式会对器件造成永久的损坏，芯片长时间处于极限工作

状态可能会影响器件的可靠性。极限参数只是由一系列极端测试得出，并不代表芯片可以正常工作在

此极限条件下。

注：1. 绝对最大额定值，是指在容损范围内使用的场合。

2. 容损值，是指在 Ta = 85°C 时封装单体的值。实际使用时，希望在参考技术资料和 PD – Ta 特性图的

基础上，依据电源电压、负荷、环境温度条件，进行不超过容损值的散热设计。

3. 容损值，工作环境温度，以及存储温度的项目以外，所有温度为 Ta = 25°。

4. 输入电压(DVDD+0.3)电压不可超过 6.0V。

5. 出于散热考虑，芯片恒定工作的平均总电流不要超过 2A，如果超过 2A，对 PCB 的散热要求更高。

工作电源电压范围

注：DVDD 一般情况下为 5V 供电，如果使用 3.3V 供电，OSC 系统时钟最高频率 20MHz，推荐使用

16MHz。

端子容许电流电压范围

注意： —应用中任何情况下都不允许超过下表中的最大额定值

—额定电压值，是指对 GND 的各端子的电压。GND 是指 AGND、DGND、MGNDx 的电压。

—在下面没有记述的端子以外，严禁从外界输入电压和电流。

—关于电流，“+”表示流向 IC 的电流，“-”表示从 IC 流出的电流。

注：(DVDD + 0.3)电压不可超过5.5V。

电气参数

MVCCx=VDD5=5V, AVDD=3.3V, DVDD=5V

注意：没有特别规定，环境温度为 Ta = 25°C ±2°C。

直流电机驱动（DC motor E路）

摄像机中常用于IR-CUT

测试条件：如无其他说明 MVCCE=5V，RL=20Ω，T=25°C

功能描述

1. 串行接口

注：1. 读写模式中，每个周期 CS 默认都是从 0 开始的。

2. 写模式时，必须从 OSCIN 端输入系统时钟。

电气参数（设计参考值）

MVCCx = 5V, DVDD = 5V, AVDD = 3.3V

注意：没有特别规定，环境温度为 Ta = 25°C ±2°C。本特性为设计参考值，仅供参考。

1. 数据转换在 CS 的上升沿开始，在 CS 的下降沿停止。

2. 一次转换的数据流单位是 24 位。

3. 从 SIN 引脚输入地址和数据时，在 CS = 1 的条件下，时钟信号 SCK 保持一致。

4. 在 SCK 信号的上升沿，数据被打入 IC。同时，数据输出时，在 SOUT 引脚读出（数据在 SCK 的上升

沿输出）。

5. 当 CS=0 时，SOUT 输出高阻态。并且当 CS=1 时，输出“0”除非有数据读出。

6. 当 CS=0 时，复位整个串行接口控制。

C0：寄存器读写选择： 0：写模式；1：读模式

C1：不使用

A5A0：寄存器地址

D15D0：写入寄存器的数据

* 0→1：起作用于DT1x；1→0:起作用于DT2x

原则上来说，用于细分步进的寄存器的建立，应该在起始点延时的这段时间段内执行完（参考18

页图）。在起始点延时这段时间外，写入的数据也能被存入寄存器。然而，如果写操作在刷新时间后

继续执行的话，好比在起始点激励延时的最后，建立刷新时刻不会在计划的时刻有效。举例说明：如

果在起始点激励延时后更新的数据14如下图一样被写入，数据1和2在a时刻立即被更新，数据3和4在b

时刻被更新。即使数据是连续写入的，更新的时间间隔了1个VFx的周期。

由于上述原因，为了数据及时更新，寄存器数据的建立需要在起始点延时的这段时间段执行完。

2. VFx信号内部处理

这个系统中，步进电机的反应时间和旋转时间分别基于VFx的上升沿。VFx的极性能通过下面的寄

存器设置。

寄存器细节描述

MODESEL_FZ （VFx 极性选择）

3. 步进电机细分步进驱动

上图中模块是一个步进电机驱动内部示意图。下面的一些设置可以用来执行一系列的控制

（下面是对 A 通道步进电机：H 桥驱动器 α/β 的描述。通道 B，C，D 与通道 A 电机执行一样的算法）

主要的设置参数：

相位矫正：驱动器 α 和驱动器 β 的相位差目标在 90°；

可以实现-22.5° +21.8°的相位修正 。 ——>PHMODx[5:0]

幅度设置：能独立设置驱动器 α/β 的负载驱动电流 ——>PPWAα[7:0],PPWAβ[7:0]

PWM 频率：驱动器输出的 PWM 波频率设置 ——>PWMMODEAB[4:0],PWMRESAB[1:0]

微步进分频数：微步数能设置成 64,128 和 256 微步进模式 ——>MICROAB[1:0]

步进周期：电机旋转速度设置。

电机旋转速度与正弦波的的微步进模式无关 ——>INTCTA[15:0]

3.2 相关设置的建立时刻

建立时刻和相关时间如下所示

地址 07h 到 0Ah 的设置同 02h 到 05h 的设置相同，所以 07h 到 0Ah 的描述就省略了。如果相关寄

存器被刷新，则每一个 VF 周期来到时，会实现一次设置的加载刷新。当同样的设置被执行时超过 2 个

VF 脉冲时，没有必要在每个 VF 脉冲都写入寄存器数据。

DT1AB[7:0]（起始点延时，地址 20h）

更新数据时间设置。在系统硬件复位后（48 引脚 RSTB：低→高），开始激励和驱动电机前

（DT1AB 结束），必须设置此项。

由于这个设置在每次 VF 脉冲来到时更新，没有必要一定在起始点延迟时间段内写入。

PWMMODEAB[4:0],PWMRESAB[1:0]（微步进输出 PWM 波频率，地址 20h）

设置微步进输出 PWM 波频率。需要在开始激励和驱动电机前设置执行（DT1AB 结束）。

DT2A[7:0]（起始点激励延时，地址 22h）

更新数据时间设置。复位后（48 引脚 RSTB：低→高），需要在开始激励和驱动电机前被设置执行

（DT1AB 结束）。

PHMODA[5:0]（相位矫正，地址 22h）

通过矫正线圈 α 和 β 的相位差，驱动器产生的噪声会减少。合适的相位矫正必须依据于电机的旋

转方向和速度，此设置需要随着旋转方向 (CCWCWA)或者旋转速度 (INTCTA)的变化而改变。

PPWAα[7:0],PPWAβ[7:0]（峰值脉冲宽度，地址 23h）

设置 PWM 最大占空比。设置需要在开始激励和驱动电机前被设置执行（DT1AB 结束）。

PSUMA[7:0]（步进电机步进数，地址 24h）

1 个 VFx 的时间间隔内的电机的转动次数设置。

每次 VFx 脉冲输入时，电机转动所设置的次数。因此，设置次数为“0”是可以停止电机的转动。当

设置的转动次数总额超过了 1 个 VFx 脉冲的时间，超出部分会被取消。

CCWCWA（转动方向，地址 24h）

电机转动方向设置，只要在选择转动方向前设置即可。

BRAKEA(电机刹车设置，地址 24h）

刹车时设置电流为 0。由于执行此设置时，很难得到电机的最终位置，所以此设置一般用于立即

停止电机。

ENDISA（电机工作 Enable/Disable，地址 24h）

设置电机工作使能。当设置为不使能时，电机引脚输出高阻态，电机正在转动时不要设置成

disable。

MICROA[1:0]（正弦波分频数，地址 24h）

设置正弦波的分频数。这个设置不改变转动次数和转动速度。只有当转速达不到要求时，才需要

设置此项。复位后（48 引脚 RSTB：低→高），设置有效。

INTCTA[15:0]（脉冲周期，地址 25h）

脉冲周期设置。转动速度决定于这个设置。

3.3 步进电机微步进驱动时，如何调整寄存器值

在每个同步信号 VF，步进电机控制需要设置电机转动次数和转动速度。相关设置的转动次数和速

度的寄存器为：

INTCTx[15:0]:设置每一步的时间（相应的，即转动速度）

PSUMx[7:0]：每个 VF 时段内转动总步数

当在连续的 VF 时段内持续驱动电机，需要设置持续转动时间以适应 VF 周期。

以下是电机转动时计算 INTCTx[15:0]和 PSUMx[7:0]的方法

1） 计算 INTCTx[15:0]（决定电机转动速度）

INTCTx[15:0] × 768 = OSCIN 频率 / 转动频率

2） 由 INCTx[15:0]计算 PSUMx[7:0]。不能只看 PSUMx[7:0]的值。

下面的等式成立时，持续转动时间和 VF 时间相同，电机实现均匀转动

INTCTx[15:0] × PSUMx[7:0] × 24 = OSCIN 频率 / VF 频率

3） PSUMx[7:0]设置完成后，由上式重新计算 INTCTx[15:0]

举例说明 OSCIN 频率 = 27 MHz，VF 频率 = 60Hz

计算 PSUMx[7:0]和 INTCTx[15:0]，使电机在 800pps（1-2 相位）转动，每步两拍，转化为相电

流，正弦波频率 800pps = 100Hz，所以

INTCTx[15:0] = 27MHz / (100Hz × 768) =352

相应的

PSUMx[7:0] = 1/(60Hz)×27MHz/ (352 ×24) = 53

重新计算 INTCTxx[15:0]得：

INTCTx[15:0] = 1/(60Hz)×27MHz/ (53 ×24) = 354

如果上述 2）中等式左边比右侧小，转动时间比 VF 时段小会引起不连续的转动。反之，超过 VF

时段的转动会被取消。

3.4 寄存器细节描述

注：（1） 通道 AB 与 CD 是设置是一样的，只是寄存器的地址分别是 0Xh 与 2Xh 的区别，CD 通道

不做重复描述，如 DT1AB 做了描述，DT1CD 没有描述。

（2）通道 A 与通道 B 为镜像通道，同名寄存器如 PPWAα 与 PPWBα，DT2A 与 DT2B 设置方法也一

致，也不做重复描述。

DT1AB[7:0]（A 与 B 通道电机起始点等待时间）

DT1AB[7:0]设置数据写入系统的延时时间（起始点等待时间）

电机可以精确地在起始点等待时间从“1”到“0”翻转后被激活。起始点等待时间从视频同步信号

(VFx)的上升沿开始计算。

由于起始点延时时间是主要是用来等待串行数据的写入。应该设置寄存器值大于“0”，如果是“0”

的话，相应的数据不能更新。

参考第 18 页 VF 和起始点等待时间的关系。

DT2A[7:0]和 DT2B[7:0]设置通道 A 电机和通道 B 电机开始转动前的等待延迟时间。

在起始点激励等待时间从“1”到“0”翻转后，电机开始转动。起始点激励等待时间是在起始点等待

时间结束时刻开始计算。

这个信号是 A，B 通道的单独延迟。应该设置寄存器值大于“0”，如果是“0”的话，相应的数据不能

更新。

参考第 18 页 VF 和起始点激励等待时间的关系。

PWMMODEAB[4:0]通过设置系统时钟 OSCIN 的分频数来设置微步进输出 PWM 的频率。

PWMMODEAB[4:0]能在 131 的范围内设置，PWM 波的频率在 PWMMODE = 0 和 PWMMODE = 1

时候的取值是一样的。

PWMRESAB[1:0]与 PWMMODEAB[4:0]一起决定 PWM 频率。

PWM 频率由下面的式子进行计算

PWM 频率 = OSCIN 频率 / ((PWMMODE × 23 ) × 2PWMRES)

步进电机两相线圈之间的相位差一般为 90°。但是，因为电机的不同或者工艺偏差，相位差也会

偏移出 90°。因此，即使驱动波形电流的相位差 90°，但是电机本身不是相差 90°，也会产生转矩纹

波，噪声还是存在的。

这个设置主要是减少由于电机变化时产生的转矩纹波。

PPWAx[7:0]到 PPWDx[7:0]设置 PWM 波的最大占空比，决定驱动器 A 到 D 两相输出电流峰值的位置。

最大占空比由下式进行计算：

驱动器 X 最大占空比 = PPWxx/ (PWMMODExx × 8)

当 PPWxx = 0，线圈电流为 0。

举例，当 PPWAx[7:0] = 200，PWMMODEAB[4:0] = 28，最大占空比为：

200 / (28 × 8) = 0.89

根据 PWMMODExx 和 PPWxx 的值，最大占空比可能超过 100%，

实际中，PWM 中占空比当然不可能超过 100% ，正弦波峰值点会被削去如下图所示：

举例说明，当 PWMMODExx = 10，PPWxx = 96，

最大占空比 = 90/(10 × 8) = 120%

目标电流的波形如下显示：

当 INTCTA[15:0]=0，只要 PWM 最大占空比不为 0，电机就保持在释放时状态。

举例说明：当 INTCTA[15:0]=400 时，64 细分下每步周期：

12×400/27MHz=0.178ms

因此，每个正弦波周期为 0.178x64=11.4ms (87.9Hz)；同样计算，128 细分与 256 细分下也为 11.4ms。

步进电机驱动（64 细分微步进电流曲线）

6. 直流电机 E 驱动电路

直流电机（摄像机中用于 IR-CUT）驱动采用 SPI 输入控制方式，通过写寄存器 2CH 来控制 H 桥的输出:

SWICH 寄存器：寄存器 REG_2CH<2> bit2，上电默认为‘0’’

IN1 寄存器：寄存器 REG_2CH<1>bit1，上电默认为‘0’

IN2 寄存器：寄存器 REG_2CH<0>bit0 ，上电默认为‘0’

输入输出真值表如下：

直流电机 SPI 模式下的延迟时间

由于 SPI 串行输入写寄存器，每次写 22 个数据，还有 3 个控制位，所以从写寄存器 2CH，到控制

时间真正起作用的传输延迟约为 Tsclk×25，如写数据串行时钟采用 0.5MHz，则数字延迟时间为

25×1/0.5M=50μs ，此时 H 桥最大输出频率 10kHz。

典型应用电路图

1. MS41949 具有背部散热片 PAD，大功率应用时必须接地。

2. 在 OSCIN 管脚(PIN41)与 OSCOUT(PIN42)之间，内置放大电路与 SMIT 电路，所以 OSCIN 与 OSCOUT 之

间可以使用低成本的无源晶振；也可以在 OSCIN 管脚接有源晶振的输出（OSCOUT 悬空），或者其他

MCU 的 CLK 输出，直流输入与交流输入幅度要求有差异。

封装外形图

QFN48 (07X07)（背部带散热片）

——爱研究芯片的小王

审核编辑 黄宇