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陀螺仪LSM6DSV16X与AI集成(14)----上报匿名上位机

嵌入式单片机MCU开发 来源:嵌入式单片机MCU开发 作者:嵌入式单片机MCU开 2024-11-25 11:53 次阅读

概述

本文介绍了如何将 LSM6DSV16X 传感器的姿态数据通过匿名通信协议上报到上位机。通过获取传感器的四元数数据,并将其转换为欧拉角(Roll、Pitch、Yaw),然后按照协议格式化数据帧并通过串口传输到上位机。上位机接收后可进行实时显示和分析。这种方式广泛应用于姿态检测控制系统,特别适合无人机机器人等需要姿态控制的场景。

最近在弄ST的课程,需要样片的可以加群申请:615061293 。

视频教学

[https://www.bilibili.com/video/BV1ic1fYjEj2/]

样品申请

[https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#]

源码下载

[https://download.csdn.net/download/qq_24312945/8985177

硬件准备

首先需要准备一个开发板,这里我准备的是自己绘制的开发板,需要的可以进行申请。

主控为STM32H503CB,陀螺仪为LSM6DSV16X,磁力计为LIS2MDL。

上位机通讯

这里使用的是匿名助手的上位机

[https://gitee.com/anotc/AnoAssistant]

有专门的通讯协议

串口通讯协议格式如下所示,需要注意传输为小端模式传输。

对应的源地址和目标地址分别为0xFD和0xFE。

我们只需要上报加速度和陀螺仪数据,所以功能码为0x01,数据长度为0x0D,需要主要为小端模式传输。

陀螺仪工作方式

加速度计测量线性加速度,而陀螺仪测量角旋转。为此,他们测量了科里奥利效应产生的力。

陀螺仪是一种运动传感器,能够感测物体在一轴或多轴上的旋转角速度。它能够精确地感测自由空间中复杂的移动动作,因此成为追踪物体移动方位和旋转动作的必要设备。与加速计电子罗盘不同,陀螺仪不需要依赖外部力量(如重力或磁场),可以自主地发挥其功能。因此,从理论上讲,只使用陀螺仪就可以完成姿态导航的任务。

陀螺仪的每个通道检测一个轴的旋转。也就是说陀螺仪通过测量自身的旋转状态,判断出设备当前运动状态,是向前、向后、向上、向下、向左还是向右呢,是加速(角速度)还是减速(角速度)呢,都可以实现,但是要判断出设备的方位(东西南北),陀螺仪就没有办法。

MEMS陀螺仪主要利用科里奥利力(旋转物体在有径向运动时所受到的切向力)原理,公开的微机械陀螺仪均采用振动物体传感角速度的概念,利用振动来诱导和探测科里奥利力。

MEMS陀螺仪的核心是一个微加工机械单元,在设计上按照一个音叉机制共振运动,通过科里奥利力原理把角速率转换成一个特定感测结构的位移。

两个相同的质量块以方向相反的做水平震荡。当外部施加一个角速率,就会出现一个科氏力,力的方向垂直于质量运动方向,如垂直方向箭头所示。产生的科氏力使感测质量发生位移,位移大小与所施加的角速率大小成正比,科氏力引起的电容变化即可计算出角速率大小。 科里奥利效应指出,当质量 (m) 以速度 (v) 沿特定方向移动并施加外部角速率 (Ω)(红色箭头)时,科里奥利效应会产生一个力(黄色箭头),导致质量垂直移动。该位移的值与应用的角速率直接相关。

变量定义。

/* USER CODE BEGIN 2 */
    float Yaw,Pitch,Roll;  //偏航角,俯仰角,翻滚角
    int16_t    acc_int16[3]    ={0,0,0};
    int16_t    gyr_int16[3]        ={0,0,0};    
    float acc[3] = {0};
    float gyr[3] = {0};    



    uint8_t sumcheck = 0;
    uint8_t addcheck = 0;        


    int16_t angular_rate_raw[3]={0,0,0};    //pitch,roll,yaw
    uint8_t data_angular_rate_raw[16]={0};
    data_angular_rate_raw[0]=0xAB;//帧头
    data_angular_rate_raw[1]=0xFD;//源地址
    data_angular_rate_raw[2]=0xFE;//目标地址        
    data_angular_rate_raw[3]=0x03;//功能码ID    
    data_angular_rate_raw[4]=0x08;//数据长度LEN
    data_angular_rate_raw[5]=0x00;//数据长度LEN 8
    data_angular_rate_raw[6]=0x01;//mode = 1    

    data_angular_rate_raw[13]=0x00;//FUSION _STA:融合状态    
  /* USER CODE END 2 */

欧拉角数据的转换

将欧拉角 Roll、Pitch、Yaw 乘以 100,以保留两位小数的精度。并且为 Yaw 数据减去了 18000,这通常是为了将欧拉角的范围转换为 [-18000, 18000] 这样方便传输的范围。

Roll=euler[2];
                Pitch=euler[1];
                Yaw=euler[0];                    

                int16_t    Roll_int16;
                int16_t    Pitch_int16;                    
                int16_t    Yaw_int16;    

                Roll_int16 = (int16_t)(Roll);
                Pitch_int16 = (int16_t)(Pitch);
                Yaw_int16 = (int16_t)(Yaw);        

                // 将欧拉角数据转换为 int16_t 格式并填充到数据帧中
                Roll_int16=Roll_int16*100;// 放大100倍以保留小数位
                Pitch_int16=Pitch_int16*100;
                Yaw_int16=Yaw_int16*100-18000;

数据帧填充

将转换后的 Roll_int16、Pitch_int16 和 Yaw_int16 数据依次填充到数据帧的相应位置。

data_angular_rate_raw[7] = Roll_int16 > > 8;   // Roll 高字节
                data_angular_rate_raw[8] = Roll_int16 & 0xFF; // Roll 低字节
                data_angular_rate_raw[9] = Pitch_int16 > > 8;  // Pitch 高字节
                data_angular_rate_raw[10] = Pitch_int16 & 0xFF;// Pitch 低字节
                data_angular_rate_raw[11] = Yaw_int16 > > 8;   // Yaw 高字节
                data_angular_rate_raw[12] = Yaw_int16 & 0xFF; // Yaw 低字节

校验和计算

使用了双层循环求和来计算校验和,这是一种累加和的方法,确保帧数据的完整性。

data_angular_rate_raw[13]=0;
                sumcheck = 0;
                addcheck = 0;
                for(uint16_t i = 0; i < 14; i++) {
                        sumcheck += data_angular_rate_raw[i]; // 按字节累加计算 sumcheck
                        addcheck += sumcheck;                 // 累加 sumcheck 生成 addcheck
                }
                data_angular_rate_raw[14] = sumcheck;     // 将校验和写入帧
                data_angular_rate_raw[15] = addcheck;     // 写入最终的累加值

数据发送

通过 UART 发送封装好的 16 字节数据帧。

HAL_UART_Transmit(&huart1 , (uint8_t *)&data_angular_rate_raw, 16, 0xFFFF);

演示

LSM6DSV16X 特性涉及到的是一种低功耗的传感器融合算法(Sensor Fusion Low Power, SFLP).
低功耗传感器融合(SFLP)算法:
该算法旨在以节能的方式结合加速度计和陀螺仪的数据。传感器融合算法通过结合不同传感器的优势,提供更准确、可靠的数据。
6轴游戏旋转向量:
SFLP算法能够生成游戏旋转向量。这种向量是一种表示设备在空间中方向的数据,特别适用于游戏和增强现实应用,这些应用中理解设备的方向和运动非常关键。
四元数表示法:
旋转向量以四元数的形式表示。四元数是一种编码3D旋转的方法,它避免了欧拉角等其他表示法的一些限制(如万向节锁)。一个四元数有四个分量(X, Y, Z 和 W),其中 X, Y, Z 代表向量部分,W 代表标量部分。
FIFO存储:
四元数的 X, Y, Z 分量存储在 LSM6DSV16X 的 FIFO(先进先出)缓冲区中。FIFO 缓冲区是一种数据存储方式,允许临时存储传感器数据。这对于有效管理数据流非常有用,特别是在数据处理可能不如数据收集那么快的系统中。

图片包含了关于 LSM6DSV16X 传感器的低功耗传感器融合(Sensor Fusion Low Power, SFLP)功能的说明。这里是对图片内容的解释: SFLP 功能:

  1. SFLP 单元用于生成基于加速度计和陀螺仪数据处理的以下数据:
  2. 游戏旋转向量:以四元数形式表示设备的姿态。
  3. 重力向量:提供一个三维向量,表示重力方向。
  4. 陀螺仪偏差:提供一个三维向量,表示陀螺仪的偏差。 激活与重置:
  5. 通过在 EMB_FUNC_EN_A(04h)嵌入式功能寄存器中设置 SFLP_GAME_EN 位为 1 来激活 SFLP 单元。
  6. 通过在 EMB_FUNC_INIT_A(66h)嵌入式功能寄存器中设置 SFLP_GAME_INIT 位为 1 来重置 SFLP 单元。 性能参数表: 表格展示了 SFLP 功能在不同情况下的性能,包括静态精度、低动态精度和高动态精度,以及校准时间和方向稳定时间。这些参数反映了传感器在不同运动状态下的精确度和响应速度。

开启INT中断

陀螺仪LSM6DSV16X的中断管脚接到了PB0,需要将PB0设置为中端口。

开启中断。

中断读取传感器数据

INT1_CTRL (0Dh) 是 LSM6DSV16X 传感器的中断控制寄存器,用于配置和启用 INT1 引脚的各种中断信号。该寄存器的每一位对应于不同的中断源,通过设置这些位可以启用或禁用相应的中断信号。
INT1_FIFO_TH (bit 3):
● 启用 FIFO 阈值中断,将其路由到 INT1 引脚。当 FIFO 达到设定的阈值时触发该中断。默认值为 0(禁用)。

mian.c中定义变量。

/* USER CODE BEGIN 0 */
uint8_t fifo_flag = 0;
/* USER CODE END 0 */

mian.c中开启中断。

lsm6dsv16x_pin_int_route_t pin_int;    
  pin_int.fifo_th = PROPERTY_ENABLE;
  lsm6dsv16x_pin_int1_route_set(&dev_ctx, &pin_int);

在stm32h5xx_it.c中添加回调函数引用。

/* USER CODE BEGIN 0 */
extern void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin);


/* USER CODE END 0 */

处理PB0外部中断线0(EXTI Line0)的中断。

/**
  * @brief This function handles EXTI Line0 interrupt.
  */
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN EXTI0_IRQn 0 */
    HAL_GPIO_EXTI_Callback(INT1_Pin);
  /* USER CODE END EXTI0_IRQn 0 */
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(INT1_Pin);
  /* USER CODE BEGIN EXTI0_IRQn 1 */

  /* USER CODE END EXTI0_IRQn 1 */
}

在main.c中添加回调函数的定义,检查中断是否由 GPIO_PIN_0引脚触发。

/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_0)
    {
        mlc_flag=1;
        }    
}
/* USER CODE END 4 */

主程序

/* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {

        if(mlc_flag==1)
        {
            mlc_flag=0;
            uint16_t num = 0;

    /* Read watermark flag */
    lsm6dsv16x_fifo_status_get(&dev_ctx, &fifo_status);
    if (fifo_status.fifo_th == 1) {
      num = fifo_status.fifo_level;

      printf( "-- FIFO num %d rn", num);

      while (num--) {
        lsm6dsv16x_fifo_out_raw_t f_data;
        int16_t *axis;
        float quat[4];
        float gravity_mg[3];
        float gbias_mdps[3];

        /* Read FIFO sensor value */
        lsm6dsv16x_fifo_out_raw_get(&dev_ctx, &f_data);

        switch (f_data.tag) {
//        case LSM6DSV16X_SFLP_GYROSCOPE_BIAS_TAG:
//          axis = (int16_t *)&f_data.data[0];
//          gbias_mdps[0] = lsm6dsv16x_from_fs125_to_mdps(axis[0]);
//          gbias_mdps[1] = lsm6dsv16x_from_fs125_to_mdps(axis[1]);
//          gbias_mdps[2] = lsm6dsv16x_from_fs125_to_mdps(axis[2]);
//          printf("GBIAS [mdps]:%4.2ft%4.2ft%4.2frn",
//                         (double_t)gbias_mdps[0], (double_t)gbias_mdps[1], (double_t)gbias_mdps[2]);

//          break;
//        case LSM6DSV16X_SFLP_GRAVITY_VECTOR_TAG:
//          axis = (int16_t *)&f_data.data[0];
//          gravity_mg[0] = lsm6dsv16x_from_sflp_to_mg(axis[0]);
//          gravity_mg[1] = lsm6dsv16x_from_sflp_to_mg(axis[1]);
//          gravity_mg[2] = lsm6dsv16x_from_sflp_to_mg(axis[2]);
//          printf("Gravity [mg]:%4.2ft%4.2ft%4.2frn",
//                         (double_t)gravity_mg[0], (double_t)gravity_mg[1], (double_t)gravity_mg[2]);

//          break;
        case LSM6DSV16X_SFLP_GAME_ROTATION_VECTOR_TAG:
          sflp2q(quat, (uint16_t *)&f_data.data[0]);
//          printf("Game Rotation tX: %2.3ftY: %2.3ftZ: %2.3ftW: %2.3frn",
//                  (double_t)quat[0], (double_t)quat[1], (double_t)quat[2], (double_t)quat[3]);

                    float sx=quat[1];  
                    float sy=quat[2];  
                    float sz=quat[0];  
                    float sw=quat[3];

                    if (sw< 0.0f) 
                    {
                        sx*=-1.0f;
                        sy*=-1.0f;
                        sz*=-1.0f;
                        sw*=-1.0f;
                    }

                    float sqx = sx * sx;
                    float sqy = sy * sy;
                    float sqz = sz * sz;
                    float euler[3];
                    euler[0] = -atan2f(2.0f* (sy*sw+sx*sz), 1.0f-2.0f*(sqy+sqx));
                    euler[1] = -atan2f(2.0f * (sx*sy+sz*sw),1.0f-2.0f*(sqx+sqz));
                    euler[2] = -asinf(2.0f* (sx*sw-sy*sz));

                    if (euler[0] < 0.0f)
                        euler[0] +=2.0f*3.1415926;

                    for(uint8_t i=0; i< 3; i++){
                            euler[i] = 57.29578 * (euler[i]);
                    }

                    printf("euler[0]=%f,euler[1]=%f,euler[2]=%fn",euler[0],euler[1],euler[2]);


          break;
        default:
         break;
        }
      }

    }                



        }  
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

需要注意优化等级。

演示

审核编辑 黄宇

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    <b class='flag-5'>陀螺仪</b><b class='flag-5'>LSM6DSV16X</b>与<b class='flag-5'>AI</b><b class='flag-5'>集成</b>(5)----<b class='flag-5'>6</b>D方向检测功能

    意法半导体发布LSM6DSV32X 6轴惯性模块

    意法半导体近日发布了其最新的LSM6DSV32X 6轴惯性模块(IMU),该模块集成了高性能的加速度计和陀螺仪。加速度计的最大量程达到32g,而陀螺
    的头像 发表于 05-13 09:59 671次阅读

    LSM6DSV16X基于MLC智能笔动作识别(1)----轮询获取陀螺仪数据

    本文将介绍如何使用 LSM6DSV16X 传感器来读取数据。主要步骤包括初始化传感器接口、验证设备ID、配置传感器的数据输出率和滤波器,以及通过轮询方式持续读取加速度、角速率和温度数据。读取到的数据
    的头像 发表于 10-16 10:38 369次阅读
    <b class='flag-5'>LSM6DSV16X</b>基于MLC智能笔动作识别(1)----轮询获取<b class='flag-5'>陀螺仪</b>数据

    LSM6DSV16X基于MLC智能笔动作识别(4)----中断获取智能笔状态

    LSM6DSV16X 支持通过中断(INT)输出 MLC(机器学习核)识别的动作。具体来说,MLC 可以配置为在满足某些条件或机器学习分类结果发生变化时生成中断信号。 LSM6DSV16X 的机器
    的头像 发表于 11-25 11:39 176次阅读
    <b class='flag-5'>LSM6DSV16X</b>基于MLC智能笔动作识别(4)----中断获取智能笔状态