RTSys：自主自研、简单易用的运动控制集成开发平台（上）

机器视觉运动控制开发软件RTSys

RTSys新版现已正式发布！上一版本ZDevelop自发布以来便受到大量应用，用户遍及3C，包装，印刷，激光，医药等各大产业及全国众多客户。

在取得一系列应用成果的同时，也在吸纳大量用户反馈。RTSys的重磅升级包括以下几个方面：

（1）软件开发环境风格全面提升

美观度提升、模块分类清晰、多种主题风格可选。

（2）软件支持在线升级功能

RTSys在市场需求下也在持续优化，后续优化推出的版本可直接在软件中收取通知并选择是否升级。免去重新卸载安装等繁琐步骤。

（3）文件视图更新为工程视图

新增便捷的轴配置和EtherCAT总线配置功能。

（4）支持的编程语言由3种新增至4种

在支持RTBasic、RTPlc梯形图、RTHmi的基础上新增了C语言。

（5）示波器全面升级

界面全新升级；新增“叠加通道、对比波形、搜索波形”，新增“XYZD”模式等功能。

（6）HMI编程全新升级

使用便捷性提升、控件风格画质全面提升、控件新增便捷的属性等。

RTSys更多精彩等你来发现！

下面正式介绍RTSys开发环境在运动控制中的优势及功能！由于RTSys功能丰富多样，本文分为上下两篇，本篇主要介绍以下内容：

一、RTSys开发环境介绍及优势

二、RTSys安装的环境要求

三、RTSys的安装步骤

四、RTSys模拟仿真功能

五、RTSys主要视图窗口介绍

六、RTSys控制器常用操作工具

01RTSys开发软件简介以及优势

▶▶▶RTSys开发环境简介

RTSys是正运动推出的一款纯国产自主工业软件IDE的开发环境，集成了运动控制+机器视觉功能，支持RTBasic、RTPlc梯形图、RTHmi、C语言、RTVision机器视觉等二次开发，支持四种语言混合编程。其优势在于可快速面向不同开发需求的用户，通过一个软件配合运动控制器即可实现一站式开发。

同时RTSys软件提供了实时仿真、在线跟踪以及诊断与调试等工具/功能。有利于用户通过软件实现快速、实时地对程序进行调试。通过RTSys软件可快速实现智能装备的视觉定位、测量、识别、检测和复杂的运动控制等系统的开发。RTSys软件开发界面如下图所示。

▶▶▶RTSys开发环境优势

使用RTSys支持的编程语言配合正运动的运动控制器产品进行开发，程序可直接下载到控制器中，并支持掉电保存和脱机运行。相比于用上位机等高级语言开发多了一层保护，PC上位机开发不支持脱机运行。RTSys支持多任务运行，其中Basic可以多任务运行，支持与Plc和Hmi、C语言编程混合编程并互相调用。另外RTSys提供了仿真器和XPLC Screen工具，可用于无控制器或无触摸屏场合时进行编程调试。

▶▶▶RTSys软件与控制器开发系统

▶▶▶使用RTSys软件有如下硬件要求

02RTSys开发环境安装

RTSys软件采用安装包下载形式，由此实现支持在线升级更新功能。当软件升级更新推出时，软件出现新版更新提示，用户可及时、实时使用到最新版RTSys软件。

▶▶▶软件安装步骤如下

1.从正运动技术官网获取RTSys软件安装包，存放至目标路径下（用户自行选择路径）。将安装包解压后，得到如下图所示的.exe应用程序。

注：下图版本号不一定固定，软件版本号会随软件更新而更新。从正运动技术官网下载最新版的即可。

2.鼠标双击打开该.exe应用程序。弹出如下窗口，点击“下一步”。

3.点击“浏览”选择软件安装路径。确定安装路径后点击“确定”，并点击“下一步”。

4.点击“安装”即可开始安装软件。右图即正在安装。

5.安装成功则弹出如下窗口，点击“完成”即可。

RTSys开发环境主要功能

1.支持RTBasic、RTPlc、RTHmi、C四种编程环境；

2.实时监控控制器的运行状态；

3.支持在线调试；

4.支持多任务运行；

5.支持控制器与触摸屏仿真（针对没有控制器或触摸屏的场合）；

6.支持手动操作控制器--手动运动视图；

7.支持查看各类寄存器数据--寄存器视图；

8.支持示波器采集显示多种类型的数据（示波器视图）；

9.支持操作输入口输出口的状态（输入口/输出口视图）；

10.支持PWM写入/读取、SDO数据字典读取/写入；

11.支持加密下载程序、锁定控制器、保护客户知识产权（生成ZAR文件、锁定控制器）；

12.方便客户快速升级固件与用户程序升级（固件升级、下载ZAR文件）。

03 RTSys模拟仿真

▶▶▶仿真控制器

正运动为用户考虑无控制器使用场合的情况下，使用RTSys软件支持仿真控制器。支持在线仿真调试，通过仿真器控制器输入口的开关状态及监测输出口状态变化等。

▶▶▶仿真组态触摸屏

RTSys提供了xplc screen组态插件用于显示HMI组态界面，仿真HMI组态界面有以下两种方式：

（1）仿真器界面“显示”按钮功能（仅支持使用仿真器编程时显示组态界面）；通过RTSys中自带的xplc screen工具插件，该种方式支持连接控制器或仿真器时使用。（菜单栏“工具”→“插件”→“xplc screen”）

（2）用户可以通过HMI编程在RTSys中将界面编辑好后运行显示在xplc screen中，支持模拟点击控件触发效果，解决了部分由于缺少触摸屏等外部设备时的局限性。

04 RTSys主界面布局各窗口介绍

▶▶▶工程视图/标签视图/组态视图

1.工程视图：显示查看当前项目中包含的文件数量、类型和文件的任务号，同时支持添加程序文件或配置文件(.bas/.plc/.hmi/.c/.zml)。

新增：轴配置和EtherCAT总线配置功能，支持一键分配轴类型、轴号等功能，对各轴进行配置。（详细功能操作请参考《RTSys使用手册》）

2.标签视图：显示查看所有文件中含有的SUB函数列表。

3.组态视图：显示查看Hmi文件中含有的所有窗口及每个窗口中包含的元件。

▶▶▶命令与输出

命令与输出窗口主要用于查看程序返回信息及报错信息。主要有控制器的各种参数、控制轴运动、打印程序运行结果、打印程序错误信息等。

在线命令则用于实时发送命令并立即执行，常见用于打印控制器参数（?*max / ?*set等）、打印寄存器数值、发送运动指令等。

打印的输出函数有：?、PRINT、WARN、ERROR、TRACE等。

?为PRINT的简写，WARN为警告信息，ERROR为错误信息，TRACE为打印信息。

其中WARN、ERROR、TRACE等命令是否输出由ERRSWITCH指令控制。（详细语法可参考RTBasic编程手册）

执行在线命令和打印错误信息提示：

另外，该窗口还提供了“捕获”功能，用于将该窗口中的信息内容保存为.txt文件，便于工程师对于信息抓包分析。

▶▶▶轴参数窗口

支持监控各轴运动控制中常见的参数，运动过程中参数的实时变化可在该窗口查看。部分可写参数支持双击修改，只读参数不支持修改。

要监控的轴号可通过“轴选择”按钮选择；“参数选择”则用于自定义选择需要监控显示的轴参数。（参数指令含义参考《RTSys使用手册》、《RTBasic编程手册》）

05 RTSys控制器常用操作工具

▶▶▶ 控制器状态

显示当前连接的控制器状态信息，便于用户随时查看控制器相关参数信息或Zcan/EtherCAT总线节点状态等。

基本信息包含：最大虚轴数、最大电机轴数、任务数、文件数量、各类寄存器空间大小、程序容量大小、存储器大小、控制器的型号、软件版本号与时间、IP地址、硬件版本号，控制器硬件ID以及各轴上可配置的类型及映射等。

ZCAN节点：读取显示can总线上的节点设备信息，包含：CANID、设备ID、轴数、输入/输出数量、模拟量输入/输出数量。Can总线一般用于接ZIO系列/ZMIO-CAN扩展模块。

槽位0节点：读取显示EtherCAT总线节点上的设备信息，包含：设备节点号、厂商/设备ID、轴数、输入/输出数量、模拟量输入/输出数量。该窗口可用于检查控制器是否扫描到相应数量的EtherCAT设备。

通讯配置：查看CAN通讯配置和RS232/RS485/RS422串口参数配置。

此时CAN通讯的设置：CANIO_ADDRESS = 32,CANIO_ENABLE=1

结合CANIO_ADDRESS与CANIO_ENABLE的信息可以知晓，此时控制器是ZCAN Master主站模式，CAN总线通讯速率500kbps，CAN使能状态。

如需修改CAN通讯的设置，修改CANIO_ADDRESS与CANIO_ENABLE相关参数即可。

（1）Port0为RS232串口，ModbusSlave状态，地址1，VR与MODBUS寄存器是两片独立区间。

（2）Port1为RS485串口，ModbusSlave状态，地址1，VR与MODBUS寄存器是两片独立区间。

（3）Baud为串口波特率，DataBits为数据位，StopBits为停止位，Parity为校验位。

▶▶▶固件升级

固件升级用于对控制器现有固件版本更新，当前固件版本若无法满足程序运行要求，或部分指令功能不支持，就需要对固件进行升级。

固件升级有两种方法，一种是使用RTSys软件自带的固件升级功能，另一种是采用zfirmdown工具软件下载zfm固件包，进行固件升级。

先找控制器厂家获取当前型号的固件文件，点击RTSys软件菜单栏“控制器”→“固件升级”后，在弹出的窗口里点击“浏览”选择目标固件文件进行固件升级操作。固件升级详细操作点击→脉冲全闭环EtherCAT运动控制器的固件升级。

▶▶▶修改IP地址

控制器出厂IP为192.168.0.11，修改控制器网口的IP地址可以通过IP_ADDRESS指令发送在线命令修改，或通过RTSys中“控制器”→“修改IP地址”窗口直接修改。

IP地址在连接上控制器之后修改，修改成功之后自动断开连接，在线命令打印控制器连接错误信息，需要选择新IP地址再次连接控制器，修改成功后永久有效。

注意：修改的新IP地址不能超出范围（一般范围为xxx.xxx.xxx.1 - xxx.xxx.xxx.254），超出范围将导致连接不上控制器。

还有更多好用的功能和工具将在下一篇为大家介绍！下一篇将会介绍知识产权保护相关工具、示波器、输入/输出口调试工具、手动运动工具等！

▶▶▶教学视频

教学视频可点击→“RTSys发布：自主可控、简单易用的运动控制集成开发平台(上)”查看。

更多精彩且听下回分解！

RTSys安装包下载地址：

https://nas.zmotion.com.cn:36888/sharing/SCa6nsPi1

RTSys免安装版下载地址：

https://nas.zmotion.com.cn:36888/sharing/FdyG7gquh

本次，正运动技术RTSys发布：自主可控、简单易用的运动控制集成开发平台（上），就分享到这里。

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正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等。

审核编辑 黄宇