CW32模块使用 VL53L0X激光测距传感器

VL53L0X是 ST 公司推出的新一代 ToF 激光测距传感器，采用了第二代 FlightSenseTM技术，利用飞行时间（ToF）原理，通过光子的飞行来回时间与光速的计算，实现测距应用。较比上一代 VL6180X，新的器件将飞行时间测距长度扩展至 2 米，测量速度更快，能效更高。除此之外，为使集成度过程更加快捷方便， ST 公司为此也提供了 VL53L0X 软件 API（应用编程接口）以及完整的技术文档，通过主 IIC 接口，向应用端输出测距的数据，大大降低了开发难度。

1、模块来源

模块实物展示：

资料下载链接：
https://pan.baidu.com/s/15Ld90aG1VC0y_xp120UbZg
提取码：qydr

2、规格参数

工作电压：2.6 ~ 3.5 V

温度范围:2m

通信协议：I2C

I2C地址：0X52

管脚数量：6 Pin（2.54mm间距排针）

3、移植过程

我们的目标是在立创·CW32F030C8T6开发板上能够实现测量距离的功能。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现读取数据，再移植至我们的工程。

3.1查看资料

VL53L0X飞行时间测距传感器是新一代激光测距模块，VL53LOX是完全集成的传感器，配有嵌入式红外、人眼安全激光，先进的滤波器和超高速光子探测阵列，测量距离更长，速度和精度更高。

VL53L0X的感测能力可以支持各种功能，包括各种创新用户界面的手势感测或接近检测，扫地机器人、服务性机器人的障碍物探测与防撞系统，家电感应面板、笔记本电脑的用户存在检测或电源开关监控器，以及无人机和物联网(IoT)产品等。

3.2引脚选择

该模块有3个引脚，具体引脚连接见各引脚连接。

引脚	说明
GPIO1	中断输出引脚
XSHUT	关机引脚，低电平关机
SCL	I2C的时钟线
SDA	I2C的数据线

案例接线示意图

3.3移植至工程

模块工程参考入门手册工程模板
在bsp文件夹下导入VL53L0X文件夹
下载链接
链接：https://pan.baidu.com/s/1Gv5mKGa5LXk2IKJ8qkwTYA?pwd=LCKF 提取码：LCKF

然后我们将C文件和h文件路径添加到工程中。

动图过大无法导入，请移步网页查看

https://wiki.lckfb.com/zh-hans/dwx-cw32f030c8t6/module/sensor/vl53l0x-laser-ranging-sensor.html

4、移植验证

在自己工程中的main主函数中，编写如下。

/*
 * Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2024-06-20     LCKFB-LP    first version
 */
#include "board.h"
#include "stdio.h"
#include "bsp_uart.h"
#include "bsp_VL53L0X.h"

extern VL53L0X_Dev_t vl53l0x_dev;//设备I2C数据参数

int32_t main(void)
{
    board_init();        // 开发板初始化

    uart1_init(115200);        // 串口1波特率115200

    uint8_t mode = 0;//0：默认;1:高精度;2:长距离;3:高速
    VL53L0X_Error Status=VL53L0X_ERROR_NONE;//工作状态

    printf("Startrn");

    while(vl53l0x_init(&vl53l0x_dev))//vl53l0x初始化
    {
        printf("VL53L0X Error!!!nr");
        delay_ms(500);
    }
    printf("VL53L0X OKrn");

    while(vl53l0x_set_mode(&vl53l0x_dev,mode))//配置测量模式
    {
        printf("Mode Set Errorrn");
        delay_ms(500);
    }

    while(1)
    {
         if(Status==VL53L0X_ERROR_NONE)
         {
                //执行单次测距并获取测距测量数据
                Status = VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement(&vl53l0x_dev, &vl53l0x_data);
                printf("d: %4immrn",vl53l0x_data.RangeMilliMeter);//打印测量距离
        }
        else
        {
           printf("errorrn");
        }
        delay_ms(500);
    }
}

移植现象：在距离20cm处摆放障碍物，输出前方障碍物的距离。

测量时不要将模块靠近地面会影响模块，障碍物不光滑会造成一定的误差。

模块移植成功案例代码：

链接：https://pan.baidu.com/s/1RC72B43RkyvGPMopcjm4gQ?pwd=LCKF

提取码：LCKF

审核编辑 黄宇