定位 AGV搬运机器人是如何判断货物位置的？

谈到智能工厂就不得不说智能物流，AGV小车作为智能物流的重要设备，是链接智能生产、智能工厂、智能物流的重要纽带。随着AGV技术的发展，无需任何辅助定位标志的无轨激光AGV移动机器人应运而生，使AGV的灵活性和柔性发挥到最大。无轨激光AGV移动机器人定位是实现自主导航的关键，无轨激光AGV通过各种传感器件感知周围环境，获取自身位置信息，从而自主进行规划、调整运行路径。

AGV仓储物流

AGV（Automated Guided Vehicle）机器人判断货物位置的过程主要依赖于其集成的多种传感器、导航技术以及先进的控制系统。以下是AGV机器人判断货物位置的主要方法：

激光导航

原理：激光雷达发射激光束并接收反射回来的信号，通过测量从发射到接收的时间差计算出物体的距离，激光雷达以高频率旋转，获取周围环境的360度二维或三维点云数据，形成环境的数字地图。

作用：利用SLAM（同步定位与地图构建）技术，AGV在初次运行时通过激光雷达扫描环境，创建环境的初始地图，在运行过程中，激光雷达持续扫描环境，获取实时点云数据，控制系统将实时点云数据与预先构建的地图进行匹配，通过算法计算AGV的当前位置和姿态，从而判断货物的位置。

激光AGV叉车

视觉导航

原理：利用相机或摄像头捕捉周围环境的图像，通过图像处理技术和深度学习算法识别物体、路标、货物信息等。

作用：实现对周围环境的精准感知，辅助AGV判断货物的位置。随着深度学习技术的发展，视觉传感器在AGV中的应用越来越广泛，为实现更高级别的智能化提供了可能。

其他导航技术

如电磁导航、惯性导航、GPS导航、二维码导航等，这些技术也可以为AGV提供定位信息，但可能在精度、稳定性或适用性方面有所不同。

不锈钢AGV

距离传感器

类型：如超声波传感器、红外传感器等。

作用：实时监测AGV与货物之间的距离，确保AGV以恰当的速度和力度接近货物。

光电传感器

原理：由光电对管组成，当AGV到达目的地后，挡住红外线，促使车辆发出控制信号。

作用：实现高精度的定位，帮助AGV准确地对准货物位置。

AGV无人叉车

智能控制系统

接收来自传感器和导航系统的信息，对AGV的动作进行精确调控。

通过复杂的算法和程序，根据实际情况快速做出决策，调整AGV的行驶速度、取放力度等参数。

路径规划与避障算法

接收来自传感器和导航系统的信息，对AGV的动作进行精确调控。

实时检测前方障碍物，并计算避障路径，避免碰撞。

工作环境优化

保持地面平整、减少杂物干扰等，以提高AGV判断货物位置的准确性。

货物标识

在货物上或周围设置标识（如二维码、条形码等），以便AGV能够快速识别并定位货物。

AGV进电梯

然而，不管那种定位技术都没有办法解决所有问题，因此需要多种定位技术组合，来实现优势互补。激光AGV移动机器人定位采用先进的SLAM即时定位与地图构建技术，AGV机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的环境特征定位自身位置和姿态，再根据自身位置构建周围环境的增量式地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。

审核编辑 黄宇