deepin 23+树莓派让小车动起来

deepin 23 +树莓派还有啥新玩法？

前言

继我们之前发布的树莓派运行 deepin 23 系统教程后，此次我们将深入探索如何借助树莓派实现与硬件的交互，进而精准控制小车的运行。

硬件准备

以下是所需的硬件清单，看看自己都备齐了吗？

树莓派 4b

智能小车底盘 双层圆盘（两轮附带电机、电池盒）

Type-C接口 5V 锂电池（给树莓派供电）

TB6612FNG 电机驱动模块

安装环境

系统：deepin 23

配置 Python 环境

sudo apt install python3-pip python3-venv python-dev-is-python3
python3 -m venv venv
source venv/bin/activate
pip3 install bottle rpi.gpio

安装 gpio 服务

sudo apt install pigpiod
sudo systemctl enable pigpiod
sudo systemctl start pigpiod

硬件安装

参考图如下：

TB6612	树莓派	电机	说明
PWMA	18		A 电机控制信号输入
AIN2	27		A 电机输入端 2
AIN1	17		A 电机输入端 1
STBY	+3.3V		驱动器的总开关，STBY 高电平时工作，低电平时停止。
BIN1	22		B 电机输入端 1
BIN2	23		B 电机输入端 2
PWMB	19		B 电机控制信号输入
GND			Power 接入外部电源负极
VM			Power(电机驱动电压输入端，从外部电源正极输入)
VCC	+5V		Power(逻辑电平输入端，从树莓派接入5V)
GND	GND		Power 接入树莓派 GND
AO1		A 电机输出端 1	电极朝外，左轮下方电极。
AO2		A 电机输出端 2	电极朝外，左轮上方电极。
BO2		B 电机输出端 2	电极朝外，右轮上方电极。
BO1		B 电机输出端 1	电极朝外，右轮下方电极。

这里使用 Type-C 接口可充电的 5V 锂电池给树莓派供电，电机驱动模块使用电池盒放入 2 节 5 号电池供电。

运行程序

克隆源码

git clone [e-mail]:chenchongbiao/Raspberry-Car.git

调用 gpio 需用 root 权限。这里直接切 root 用户运行程序。

sudo su
source venv/bin/activate
python3 Start.py

运行成功后，通过浏览器输入 http://ip:8088

这里的 ip 为树莓派的ip 地址。可以通过点击网页上的按钮操控树莓派小车。

参考资料

原作者项目：https://github.com/valieo/Raspberry-Car