CAN总线过载帧及数据帧详解

CAN：Controller Area Network，控制器局域网是一种能有效支持分布式控制和实时控制的串行通讯网络。本文首先介绍了CAN总线系统结构及数据传输，其次详细的阐述了CAN总线过载帧及数据帧，具体的跟随小编一起来了解一下吧。

CAN总线系统结构

1、CAN 控制器

接收控制单元中微处理器发出的数据，处理数据并传给CAN收发器

2、CAN收发器

将数据传到总线 or 从总线接收数据给控制器

3、CAN数据传递终端

避免数据传输终了反射回来

4、CAN数据总线

传输数据的数据线，两根 CAN-high and CAN-low，差分信号

CAN总线系统的数据传输

CAN总线节点上的节点发送数据是以报文的形式广播给网络中所有节点。收发器接收到数据就把数据传送给控制器，再由控制器检查判断是不是所需数据。不是则忽略。

1、网络上任何一个节点在任何时候都可以发送数据

2、多个节点发送数据，优先级低主动退出发送

3、短帧结构，每帧数据信息为0~8字节（具体用户定义），对数据编码而不是地址编码

4、CAN每帧都有CRC校验和其他检验措施，严重错误的情况下具有自动关闭输出的功能

CAN总线系统数据格式

CAN-bus通信帧共分为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔五种类型，我们详细的来介绍CAN总线过载帧及数据帧。

一、数据帧

结构上由7个段组成，其中根据仲裁段ID码长度的不同，分为标准帧（CAN2.0A）和扩展帧（CAN2.0B）。

帧起始、帧结束

仲裁段

显性隐性

总线仲裁

从该分析过程得出结论是：帧ID值越小，优先级越高

对于同为扩展格式数据帧、标准格式远程帧和扩展格式远程帧的情况同理。

控制段

数据段

CRC段

ACK段

二、过载帧