我一直在研究一系列PSoC 6项目，以准备一些新视频并在Embedded World上使用。对于其中一个项目，我需要一个动作敏感的遥控器......并且我们很方便地将一台博世BMI160运动传感器放到了CY8CKIT-062-BLE开发套件随附的新CY8CKIT-028-EPD屏蔽罩上。

在本文中，我将向您展示如何使用PSoC 6制作完整的测试系统来与BMI160进行通话。步骤是：

克隆博世BMI160驱动程序库
创建一个新的PSoC 6项目并添加驱动程序库
为博世驱动程序创建HAL
创建主要固件并进行测试

克隆博世BMI160驱动程序库

当我开始这个时，我知道董事会有一个运动传感器，但我不知道是什么样的。我假设它是基于I2C的传感器，所以我连接了桥接控制面板并探测I2C总线。但是这就是它所说的：

桥梁控制面板

那么......到底什么？然后，我看了看董事会，试图弄清楚发生了什么......低下，看看......我的电路板是在添加运动传感器之前完成的原型。这里是：

这里是一块带有传感器的电路板。

当我插入该板并使用Bridge Control Panel进行测试时，我会得到：

接下来我做的就是看原理图。OK，您可以看到惯性测量单元（IMU）是连接到I2C总线的BMI160。另一件很酷的事情是，devkit团队连接了两条中断线。这些线路通常用于IMU向PSoC 6发送信号（例如，用户可能开始移动）。

查看原理图后，下一步是查看BMI160数据表并尝试弄清楚如何与设备进行连接。通常这些设备有一堆寄存器，其位数字段的数量令人难以置信。这一直是这个过程中不好玩的部分。但是这次当我去博世网站上的BMI160设备页面时，有一个按钮显示“文档和驱动程序”，当您点击它时，会有一个链接到BMI160驱动程序的GitHub。得分了！

要做到这一点，你只需要“git clonegit@github.com：BoschSensortec / BMI160_driver.git”

使用博世BMI160驱动程序库创建新的PSoC 6项目

所以，让我们继续测试它。首先创建一个新的PSoC 63项目

使用空白示意图

给它一个名字

添加Retarget I / O和FreeRTOS（从构建设置菜单中）

添加一个UART和一个I2C主控

要使I2C成为主设备，您需要双击并将其更改为主设备

然后分配引脚

运行“构建 - >生成应用程序”来获得您需要的所有PDL固件。

编辑stdio_user.h以使用UART（扫描stdio_user.h找到正确的位置）

#include"project.h"
/*Mustremainuncommentedtousethisutility*/
#defineIO_STDOUT_ENABLE
#defineIO_STDIN_ENABLE
#defineIO_STDOUT_UARTUART_1_HW
#defineIO_STDIN_UARTUART_1_HW
将“BMI_driver”目录添加到CM4项目的包含路径。（要进入此菜单，请右键单击该项目并选择“构建设置”）

将Bosch Driver文件添加到项目中

为博世驱动程序创建HAL

使用博世驱动器很简单。你所需要做的就是更新HAL。

提供写入I2C寄存器的功能
提供读取I2C寄存器的功能
提供延迟指定毫秒数的功能
创建一个结构来保存初始化信息和函数指针

该器件实现了赛普拉斯所称的“EZI2C”协议，该协议也称为I2C EEPROM协议。该器件被组织为一系列寄存器。每个寄存器都有一个从0-> 0xFF（单字节地址）的地址。要写入注册表，您需要

发送I2C启动
发送7位I2C地址
发送一个写入位（aka a 0）
发送要写入的寄存器地址（不要将I2C地址与内部BMI160地址混淆）
发送您想要写入的8位值
发送一个停止

EZI2C的一个很酷的事情是，它可以跟踪地址，并在每次写入时自动递增寄存器地址。这意味着您可以编写一个地址序列，而无需为每个地址执行完整的事务。

鉴于引入写函数很简单：

staticint8_tBMI160BurstWrite(uint8_tdev_addr,uint8_treg_addr,uint8_t*data,uint16_tlen)
{

Cy_SCB_I2C_MasterSendStart(I2C_1_HW,dev_addr,CY_SCB_I2C_WRITE_XFER,0,&I2C_1_context);
Cy_SCB_I2C_MasterWriteByte(I2C_1_HW,reg_addr,0,&I2C_1_context);
for(inti=0;i为了阅读你做一个类似的交易来写。具体的步骤是：
发送I2C启动
发送7位I2c地址
发送一个WRITE位aka 0
发送您想要读取的寄存器地址
发送I2C重新启动
读一个字节
发送NAK
发送一个停止
读取事务与写入类似，您可以通过发送ACK继续读取连续字节。您读取的最后一个字节应该是NAK，以告诉远程设备您正在读取。鉴于代码也很简单。
//ThisfunctionsupportstheBMP180libraryandreadI2CRegisters
staticint8_tBMI160BurstRead(uint8_tdev_addr,uint8_treg_addr,uint8_t*data,uint16_tlen)
{

Cy_SCB_I2C_MasterSendStart(I2C_1_HW,dev_addr,CY_SCB_I2C_WRITE_XFER,0,&I2C_1_context);
Cy_SCB_I2C_MasterWriteByte(I2C_1_HW,reg_addr,0,&I2C_1_context);
Cy_SCB_I2C_MasterSendReStart(I2C_1_HW,dev_addr,CY_SCB_I2C_READ_XFER,0,&I2C_1_context);
for(inti=0;i我的读写功能都有一个错误。那个错误是？没有错误检查。我看到了一些间歇性的奇怪现象，其中I2C总线被锁定，最终需要重置才能修复。这可以通过检查I2C功能上的错误代码来防止。
既然我们有读写功能，我们可以设置我们的设备：要做到这一点：
设置一个类型为bmi160_dev的结构
初始化函数指针
初始化设备的设置
最后发送设置
staticstructbmi160_devbmi160Dev;

staticvoidsensorsDeviceInit(void)
{

int8_trslt;
vTaskDelay(500);//guess

/*BMI160*/
bmi160Dev.read=(bmi160_com_fptr_t)BMI160BurstRead;
bmi160Dev.write=(bmi160_com_fptr_t)BMI160BurstWrite;
bmi160Dev.delay_ms=(bmi160_delay_fptr_t)vTaskDelay;

bmi160Dev.id=BMI160_I2C_ADDR;//I2Cdeviceaddress

rslt=bmi160_init(&bmi160Dev);//initializethedevice
if(rslt==0)
{
printf("BMI160I2Cconnection[OK].
");
bmi160Dev.gyro_cfg.odr=BMI160_GYRO_ODR_800HZ;
bmi160Dev.gyro_cfg.range=BMI160_GYRO_RANGE_125_DPS;
bmi160Dev.gyro_cfg.bw=BMI160_GYRO_BW_OSR4_MODE;

/*SelectthepowermodeofGyroscopesensor*/
bmi160Dev.gyro_cfg.power=BMI160_GYRO_NORMAL_MODE;

bmi160Dev.accel_cfg.odr=BMI160_ACCEL_ODR_1600HZ;
bmi160Dev.accel_cfg.range=BMI160_ACCEL_RANGE_4G;
bmi160Dev.accel_cfg.bw=BMI160_ACCEL_BW_OSR4_AVG1;
bmi160Dev.accel_cfg.power=BMI160_ACCEL_NORMAL_MODE;

/*Setthesensorconfiguration*/
bmi160_set_sens_conf(&bmi160Dev);
bmi160Dev.delay_ms(50);
}
else
{
printf("BMI160I2Cconnection[FAIL].
");
}
}


	创建主要固件并进行测试

	最后，我通过运行打印出加速数据的无限循环来测试固件。

voidmotionTask(void*arg)
{
(void)arg;
I2C_1_Start();
sensorsDeviceInit();
structbmi160_sensor_dataacc;

while(1)
{

bmi160_get_sensor_data(BMI160_ACCEL_ONLY,&acc,NULL,&bmi160Dev);
printf("x=%4dy=%4dz=%4d
",acc.x,acc.y,acc.z,);
vTaskDelay(200);
}
}

	现在你应该有这样的：

	

	最后整个节目一举成名


#include"project.h"
#include"FreeRTOS.h"
#include"task.h"
#include
#include"bmi160.h"

staticstructbmi160_devbmi160Dev;

staticint8_tBMI160BurstWrite(uint8_tdev_addr,uint8_treg_addr,uint8_t*data,uint16_tlen)
{

Cy_SCB_I2C_MasterSendStart(I2C_1_HW,dev_addr,CY_SCB_I2C_WRITE_XFER,0,&I2C_1_context);
Cy_SCB_I2C_MasterWriteByte(I2C_1_HW,reg_addr,0,&I2C_1_context);
for(inti=0;i