地面航母3.0 前景良好的无人车“通用底盘”

“北理工特种无人车辆学生创新基地”自2015年成立后，专注于特种应用场景无人驾驶车辆研发，团队先后成功研发地面航母1.0、地面航母2.0、无人驾驶方程式赛车等成果，成功实现了了封闭赛道空间环境感知与规划技术、线控底盘综合动力学控制技术、轮毂电机独立驱动技术、全轮独立转向技术等多项关键技术，出版专著1部，发表论文20余篇，受理专利10余项，部分专利成果已经湖南敏捷动力科技有限公司、柯默汽车配件制造有限公司实现市场样机应用。

系列成果先后在“2017世界机器人大会”、“2016北京国际车展”、“2016中国科协年会”、“2016陆装部跨越险阻挑战赛”等大型展览活动亮相。成果先后斩获“中国大学生无人驾驶方程式大赛”总冠军、北京市挑战杯一等奖、北理工世纪杯特等奖等奖项，并作为首支代表亚洲的车队亮相“德国大学生无人驾驶方程式大赛”。成果被中央电视台、科技日报、解放军日报、中国青年报等媒体累计报道30余次，曾5次受国家副主席李源潮、科技部部长万钢、解放军陆军副司令彭勃、中央军委科技委主任刘国治、公安部副部长王小洪等党和国家领导人参观。

地面航母1.0版（民用版）

地面航母2.0版（军用版）

无人驾驶大学生方程式赛车

国家副主席李源潮、科技部部长万钢参观

陆军副司令员彭勃将军参观

中央军委科技委主任刘国治参观

公安部副部长王小洪参观

“中国大学生无人驾驶方程式大赛”总冠军

地面航母3.0版

经过半年的技术攻关，“北理工特种无人车辆学生创新基地”的近70名队员，在车辆传动国防重点实验室、无人车技术工信部重点实验室项昌乐教授、胡纪滨教授、李雪原副教授、马越副教授、王伟达副教授、徐彬老师、彭增雄老师、魏超老师等多位专家的通力指导下，地面航母3.0版-通用化线控无人车底盘即将问世，旨在为多场景的无人驾驶车辆提供通用化的线控底盘。

“通用底盘”被封装在高度为30cm的“火柴盒”内，其采用纯线控底盘架构，自重800kg、最大载重1000kg、离地高度30cm、峰值驱动功率200kW、电池容量21度、最大续航里程250km。整个线控底盘由CAN网络实现底层通讯，由快速开发控制器实现底盘控制并预留上装感知系统接口，为不同场景的无人驾驶车辆开发提供便利。

地面航母3.0-无人车“通用底盘”

通用化底盘采用四轮边电机实现独立驱动，采用四转向舵机实现各车轮独立转向，轮边电机通过减速器驱动车轮，转向舵机通过转向机构实现转向。四个独立驱动系统、四个独立转向系统实现模块化封装，并安装在四个“底盘角”内。21度容量的高压动力电池组配备BMS电池管理系统，封装在底盘中部的底板下。低压控制系统总成（包括整车控制器、惯导系统、DC/DC、冷却水泵及其他零部件）、高压充电系统总成等分别布置在底盘两侧。

为提高上层感知系统、功能性上装系统安装的方便性，体现通用化底盘优势，整个线控底盘被完全封装至30cm高的“火柴盒”内，开放感知系统用DC/DC供电口、整车控制器通讯口两个接口供上装感知系统使用，开放高压电池充电口、低压系统监测点检测口、整车控制器编译口三个接口供开发人员使用。

通用底盘各车轮的独立驱动、独立转向、独立制动系统都已实现模块化，因此可实现6×6、8×8、10×10等多轮布局变形。

通用底盘布局

通用化底盘的典型应用

基于通用化无人车底盘，可搭载不同功能型上装、不同感知系统，实现不同场景产业化应用，包括科研院所用通用试验平台、无人物流车、无人清扫车、场区内自动驾驶场地车等应用。所预留的DC/DC供电口、整车控制器通讯口可供上装感知系统、执行机构使用，30cm高的超薄型通用底盘可为上装造型提供极大便利。用户可根据使用场景不同，自行加装不同上装造型与设备。

采用通用底盘的科研院所、高校用通用试验平台

（用于无人驾驶车辆、底盘动力学控制等

关键技术研究）

采用通用底盘的无人物流车

（用于封闭空间、大载重、长距离物流运输）

采用通用底盘的无人清扫车

（用于长续航、长距离道路清扫）

采用通用底盘的场区自主摆渡车

（用于复杂越野路面、多载客、长续航、长距离场区内摆渡）

采用通用底盘的军用无人作战车辆