梁康之详谈美国的路权分配情况

路权分配技术是自动驾驶汽车决策中重要的算法之一。当我们设计算法的时候，要考虑车辆在交通规则下的路权分配情况，本文梁康之专家来谈谈美国的路权分配情况。

路权是每个道路使用者使用道路的权利与义务。那么路权是根据什么来进行分配的？在一些特殊路段及交叉口处，车辆、行人等的路权又该如何分配？交通言究社邀请到美国马里兰州蒙哥马利郡交通局资深规划设计专家梁康之来谈谈美国关于路权的定义、分配原则以及不同交叉口、路段的路权如何进行分配等内容。

什么是路权？

路权即“优先通行道路的权利”，是法律法规对于道路使用者在使用道路相关设施时，明确规定道路使用者（人或车）谁先谁后的顺序与权利，拥有路权的一方可以优先使用道路的权利。路权不是特权，只是谁先用谁后用的一项权利。

行人、机动车或非机动车在道路上行驶，都有注意路况与礼让其他优先路权的责任与义务。因此，道路使用者明白道路通行优先权的规定很有必要。

路权根据什么来进行分配？

一般来说，路权可通过不同项目原则（时空原则、规则与效率）与不同对象（行人、行车、停车和铁路）来进行分配。

❖ 根据不同项目原则分配道路使用优先权

A.根据时空原则分配路权

空间原则，即将部分道路划定为特定道路使用者专属使用的路权。如人行道属于行人使用，非机动车道属于非机动车行驶，公交专用道供公交载客使用。

时间原则，即将必须共同使用的道路设施，依时间顺序划定给特定道路使用者使用。如交通信号灯的“红灯停、绿灯行”规定、铁路平交道等。

B.根据规则与效率分配路权

交通规则，即依照交通规则将“优先通行道路的权利”赋予较适当的一方。如转弯车让直行车辆先行、行人在人行横道穿越时行人先行通过等。

效率原则，根据使用道路的效率，将“优先通行道路的权利”赋予较适当的一方。如支路车辆应让干道车辆先行。

❖ 在特定条件下，不同对象拥有不同路权

A.行人：人行横道是为行人穿越道路时使用

在道路上，行人并不一定拥有最高路权，而是在特定条件下拥有一定的路权。行人穿越有信号灯控制的人行横道时应该遵守信号灯指示，在允许通行时才可跨越道路。若在无信号灯控制的人行横道，行人进入了人行横道时即拥有了路权，其他车辆均须让行人优先通行。那么，如何确定行人是否进入斑马线？在美国一般认为行人只要一只脚踏上斑马线，就表明其已经进入斑马线，车辆需让行。

同时，行人在进入斑马线后，要注意不应任意奔跑、追逐、嬉戏、或坐、卧、蹲、立等而阻碍交通，应该以正常或较快速度穿过道路。另外，在设有分隔设施的路段，行人不可跨越道路。

B.机动车：在规定车道内，依照交通规则行驶

首先，行人不可违反交通规则穿越车道，不可侵犯汽车通行的权利。其次，机动车驾驶人也必须遵守道路上“停、让”规定，不随意占用、行驶在其他车道或指定车辆专用道。直行车辆不可占用左、右转弯专用车道，左、右转车辆也不可占用直行车车道。车辆在行驶时，若看到行人穿越道路时，应注意避让行人。同时，还应避让警车、救火车、救护车等紧急车辆。最后，机动车不能在路肩或非机动车车道上行驶，譬如不能在高速公路的路肩上行驶，不能任意变换车道，应保持安全行车距离、在规定车道内行驶。

当车辆在无信号灯控制的交叉口相遇时，应该谁先行？根据美国马里兰州的法律，除直行车辆外，在交叉口的车辆，其右侧车辆具有优先路权。通俗讲，在无信号灯控制的交叉口的车辆是循环“让右”的。如下图所示，A车具有优先路权。

图1：图中A车具有优先权

此外，在美国，当驶入交叉口的车辆需要进行左转时，其路权是最低的，应避让其他任何方向进入交叉口直行和右转的车辆。如下图所示，A车具有优先路权。

图2：图中A车具有优先权

C.非机动车：各行其道，遵守交通控制设施

非机动车在没有划分非机动车道的道路上应靠最右车道的右侧行驶，在有非机动车道上的道路上，应在非机动车道上行驶，除转弯或靠边停车外，不得侵入其他车道。要有人车各行其道的观念，非机动车不应违规行驶在人行道上。此外，非机动车也必须遵守道路上的交通控制设施。

D.停车：确保不妨碍其他车辆与行人

在路边停车时，应遵守道路的停车指示标志和标线，确保不侵占行车道。车辆不应停放在交叉口内和接近交叉口的路段，不得遮挡视距和阻碍其他道路使用者，保证道路畅通和安全。车辆不应停放在人行横道上，不能妨碍行人安全跨越道路。

不同交叉口、路段的路权分配

❖ 不同类型交叉口，车辆应遵循不同的通行原则

在安装“停”标志的交叉口，车辆必须停车，让没有“停”标志方向的车辆和行人优先通行，待确认无来车、行人时可继续通行。

图3：无“停”标志方向车辆有优先权

在四个方向都有“停”标志的交叉口，遵循先到先行的通行方式。若对角车辆同时抵达交叉口时，在避让行人的基础上，遵循左侧车辆优先原则。

图4：四个方向均有“停”标志的交叉口

此外，当车辆接近交叉口时，不论路口有没有“停”标志，都要确认车辆前方没有任何的障碍，就是说交叉口内没有车和行人。在进入交叉路口之前，要确保没有车辆或行人在你的行驶路线上。

图5：车辆行经交叉口处应注意行人与其他车辆

在有信号的交叉口，当信号灯改变时，可通行车辆应让已在交叉路口内的车辆优先通行，而且转弯车辆应避让直行车辆。

图6：有信号灯控制的交叉口

以下图交叉口礼让斑马线情况为例，该路口有信号灯，同时设置了“停”避让斑马线标志，二者存在矛盾。这里的避让标志传达的信息是，在绿灯情况下，图中的黑色车辆有优先权、行人无优先权，黑车可以不停车让行人。而在信号灯控制的交叉口，行人仅在通行绿灯亮时有跨越道路的优先权，即其他方向的车辆必须让行。

图7：混淆路权控制的交叉口

❖ 在不同路段车辆的路权不同

A.驶入快速车道时的规则

车辆进入快速行驶的道路时，应该在加速车道和并入车道之前发出信号，在拥有充足的空间时并入行车道。

图8：车辆并入快速车道时应提前发出信号

B.铁路平交道口等特殊地段路权分配

在铁路平交道口等特殊地点，由于火车行驶于轨道上即拥有轨道专用、绝对优先通行权。由于火车行车速度快、需较长刹车距离，因此当火车行经平交道时，其他车辆和行人均应让其优先通行。

C.行人穿越双向双车道的路权

下图中，当行人穿过双向双车道道路时，右车道车辆停车，左车道的车辆可否继续行驶？依照美国法律规定，若驾驶人看到前方车辆停车，驾驶人无论在哪条车道，都应停车，若不停车则可能引发事故。因此，在此类路段应增设停让斑马线标志，告诉驾驶人应停让行人。

图9：行人穿过设有双车道的道路

以发生在2016年美国的一起交通事故为例，一位高龄男性骑车在人行横道处跨越道路，右侧车道的车辆停车，但左侧后续驶来的车辆未能看到跨越的自行车，造成一起骑车男性死亡。

图10：事故现场

由于该路段有较多行人和自行车跨越，道路的短期应急改造方案是将双向四车道改为双向两车道，消除另一侧车道车辆不停车的隐患，降低事故发生可能性。

图11：事故后，该路段进行改造

希望每一位自动驾驶研发人员都能明白路权，设计出值得信赖的无人车，保障行人、车辆的安全与道路的畅通。