会画画的小车制作图解

会画画的智能小车，你有没有想过自己也做一个这样的机器人小车呢？

第一步：组件准备

绘图机器人涉及到许多不同的运动控制单元，以下是你所需要的组件清单：

电子组件：

Adafruit Pro Trinket 3V（也可以使用Arduino）

2个Geared 5V步进电机

ULN2803达林顿驱动器

面包板

16个母口对母口跳线

微型伺服电机

母口引脚头

2个2 x AA电池盒

USB线

4颗AA电池

结构件：

2个7/8“ ID x 3/16‘O型圈

5/8”脚轮轴承

10颗M3 x8毫米盘头螺钉

4颗M3×6平头螺丝

12颗M3螺母

3D打印组件：

滚珠轴承脚轮（文件）

机箱（文件）

2个车轮（文件）

2个步进电机支架（文件）

伺服电机支架（文件）

套圈（文件）

第二步：配置开发坏境并写入固件

配置开发坏境：驱动下载安装和相关配置方法点击链接见Adafruit的网站。

将固件TIRL_Trinket_TEST.ino写入到Trinket板中，另外值得一提的是，该固件和Arduino也是兼容的。

第三步：硬件拼装

虽然理论上只要各个部件按照适当顺序连起来就能用，但是要保证绘图机器人写出的东西和计划的一样，还是应该要对各个组件的安装位置保持关注。

安装电池壳

拼装轮子

安装步进电机

安装脚轮

接下来就要安装电子控制部件了，这里有很多线要接，不要看花眼了！

首先将微控制器、达林顿去东区和开关安装到面包板上。按图所示进行连接，连接好之后装上电池并打开开关，可以看到板上的LED灯开始发光。

安装接线头并连接电机。

装上画笔，笔的位置调整可以通过手动完成，也可以在软件上进行调整：

int PEN_DOWN = 170; // angle of servo when pen is down

int PEN_UP = 80; // angle of servo when pen is up

第四步：完成

安装好了之后就可以进行测试了。以上的测试固件TIRL_Trinket_TEST.ino只能画出一个正方形，但这已经足够用来检测机器人的平衡了。

其它平台

事实上，利用其它开发平台（Arduino或树莓派）也能打造出类似的绘图小车，该创客就基于不同的平台打造了不同的版本。

基于Arduino的绘图小车

基于树莓派的的绘图小车