什么是临界段 RTOS临界段的作用是什么

什么是临界段

代码的临界段也称为临界区，指处理时不可分割的代码区域，一旦这部分代码开始执行，则不允许任何中断打断。为确保临界段代码的执行不被中断，在进入临界段之前须关中断，而临界段代码执行完毕后，要立即打开中断。

临界段的作用

其实在RTOS中，使用最多的临界段是OS本身的调用，但是我们用户也是需要对临界资源进行保护的（临界资源是一次仅允许一个线程使用的共享资源），特别是一些全局变量，当线程正在使用的时候不希望有人来打断我的操作，就行很多时候我们写代码时，需要集中精力，不希望别人打断我们的思路一样。这样子使得系统的运行更加稳定健壮。

什么时候会打断代码的执行？

顾名思义，代码正在正常运行的时候，基本不会被打断，能被打断的都是系统发生了异常（中断也是异常），在OS中，除了外部中断能将正在运行的代码打断，还有线程的调度——PendSV，系统产生PendSV中断，在PendSV Handler里面实现线程的切换。我们要将这项东西屏蔽掉，保证当前只有一个线程在使用临界资源。

如何关闭中断？

其实，在我们常用的MCU中，一般为Cortex-M内核的，M内核是有一些指令能快速关闭中断，一起来看看Cortex-M权威指南吧（以Cortex-M3为例）。

简单来说，快速屏蔽中断就是处理这些内核寄存器，在Cortex-M中有相应的操作指令，一般我们无需关注，因为OS已经给我们写好了这些底层的东西。不过如果你是想自己写一个OS的话，可以了解一下，要访问PRIMASK, FAULTMASK以及BASEPRI，同样要使用MRS/MSR指令,如：

1MRSR0,BASEPRI;读取BASEPRI到R0中2MRSR0,FAULTMASK;似上3MRSR0,PRIMASK;似上4MSRBASEPRI,R0;写入R0到BASEPRI中5MSRFAULTMASK,R0;似上6MSRPRIMASK,R0;似上

只有在特权级下，才允许访问这3个寄存器。

其实，为了快速地开关中断，CM3还专门设置了一条CPS指令，有4种用法：

1CPSIDI;PRIMASK=1，;关中断2CPSIEI;PRIMASK=0，;开中断3CPSIDF;FAULTMASK=1,;关异常4CPSIEF;FAULTMASK=0;开异常

上面的代码中的PRIMASK和FAULTMAST是Cortex-M内核 里面三个中断屏蔽寄存器中的两个，还有一个是BASEPRI，这些寄存器都用于屏蔽中断。具体的作用见表格（表格出自《【野火】RT-Thread内核实现与应用开发实战指南》）

不同OS的处理临界段的区别

FreeRTOS：

FreeRTOS对中断的开和关是通过操作BASEPRI寄存器来实现的，即大于等于BASEPRI的值的中断会被屏蔽，小于BASEPRI的值的中断则不会被屏蔽。这样子的好处就是用户可以设置BASEPRI的值来选择性的给一些非常紧急的中断留一条后路。比如飞控的防撞处理。代码在portmacro.h 中实现：

屏蔽中断：

1staticportFORCE_INLINEvoidvPortRaiseBASEPRI(void) 2{ 3uint32_tulNewBASEPRI=configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY; 4 5__asm 6{ 7msrbasepri,ulNewBASEPRI 8dsb 9isb10}11}

打开中断：

1staticportFORCE_INLINEvoidvPortSetBASEPRI(uint32_tulBASEPRI)2{3__asm4{5msrbasepri,ulBASEPRI6}7}

RT-Thread：

与FreeRTOS不同的是，RT-Thread对临界段的保护处理的很干脆，不管三七二十一直接把中断全部关了（直接操作PRIMASK内核寄存器）， 只有NMI FAULT和硬FAULT能被相应。 这种方法简单粗暴，是很不错的选择。一般我们临界段的处理时间是比较短的，关了再开其实并没有太大的影响。

现在要看看RT-Thread的关中断的代码实现：

1rt_hw_interrupt_disablePROC2EXPORTrt_hw_interrupt_disable3MRSr0,PRIMASK4CPSIDI5BXLR6ENDP

开中断：

1rt_hw_interrupt_enablePROC2EXPORTrt_hw_interrupt_enable3MSRPRIMASK,r04BXLR5ENDP

这短短的几句代码其实还是很有意思的，我就引用火哥的话来解释一下这些处理操作（我个人是不会汇编的，但是跟着书来解读这些代码还是很轻而易举的）

可能有人懂汇编的话，就会看出来，关中断，不就是直接使用CPSID I指令就行了嘛~开中断，不就是使用CPSIE I指令就行了嘛，为啥跟我等凡人想的不一样？

RT-Thread的处理好像是多此一举了，实则不然，“所有东西的存在必然有其存在的意义”这句话应该没人反驳吧~~因为RT-Thread要防止用户错误地退出了中断临界段，因为这样子可能会产生巨大的危害，所以RT-Thread将当前的PRIMASK的状态保存起来，这样子就必须要关多少次中断就得开多少次中断。

怎么说呢，用例子来证明吧：

1/*临界段1开始*/ 2rt_hw_interrupt_disable();/*关中断,PRIMASK=1*/ 3{ 4/*临界段2*/ 5rt_hw_interrupt_disable();/*关中断,PRIMASK=1*/ 6{ 7} 8rt_hw_interrupt_enable();/*开中断,PRIMASK=0*/(注意) 9}10/*临界段1结束*/11rt_hw_interrupt_enable();/*开中断,PRIMASK=0*/

如果直接操作PRIMASK，而不保存PRIMASK的状态，这样子当临界段2结束后调用一次打开中断，那么连临界段1的后半部分就无效了。而RT-Thread的实现就能很好避免这种问题，也用代码来说明吧：

1/*临界段1开始*/ 2level1=rt_hw_interrupt_disable();/*关中断,level1=0,PRIMASK=1*/ 3{ 4/*临界段2*/ 5level2=rt_hw_interrupt_disable();/*关中断,level2=1,PRIMASK=1*/ 6{ 7} 8rt_hw_interrupt_enable(level2);/*开中断,level2=1,PRIMASK=1*/ 9}10/*临界段1结束*/11rt_hw_interrupt_enable(level1);/*开中断,level1=0,PRIMASK=0*/

这样子就完全避免了对吧！

有人又会问了，FreeRTOS的临界段能允许嵌套吗，答案是肯定的，FreeRTOS中早已给我们想好调用的函数了，并且全部使用宏定义实现了：

1#defineportDISABLE_INTERRUPTS()vPortRaiseBASEPRI()2#defineportENABLE_INTERRUPTS()vPortSetBASEPRI(0)3#defineportENTER_CRITICAL()vPortEnterCritical()4#defineportEXIT_CRITICAL()vPortExitCritical()5#defineportSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()ulPortRaiseBASEPRI()6#defineportCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(x)vPortSetBASEPRI(x)

其实原理都是差不多的，通过保存和恢复寄存器basepri的数值就可以实现嵌套使用。

1UBaseType_tuxSavedInterruptStatus; 2 3uxSavedInterruptStatus=portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(); 4{ 5uxSavedInterruptStatus=portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(); 6{ 7//临界区代码 8} 9portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(uxSavedInterruptStatus);10}11portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(uxSavedInterruptStatus);

进入中断源码的实现：

1staticportFORCE_INLINEuint32_tulPortRaiseBASEPRI(void) 2{ 3uint32_tulReturn,ulNewBASEPRI=configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY; 4 5__asm 6{ 7mrsulReturn,basepri 8msrbasepri,ulNewBASEPRI 9dsb10isb11}12returnulReturn;13}

退出中断源码实现：（跟前面的函数一样）

1staticportFORCE_INLINEvoidvPortSetBASEPRI(uint32_tulBASEPRI)2{3__asm4{5msrbasepri,ulBASEPRI6}7}

总结

对于时间关键的任务而言，恰如其分地使用PRIMASK和BASEPRI来暂时关闭一些中断是非常重要的。

FreeRTOS源码中就有多处临界段的处理，除了FreeRTOS操作系统源码所带的临界段以外，用户写应用的时候也有临界段的问题，比如以下两种：

读取或者修改变量（特别是用于任务间通信的全局变量）的代码，一般来说这是最常见的临界代码。

调用公共函数的代码，特别是不可重入的函数，如果多个任务都访问这个函数，结果是可想而知的。

总之，对于临界段要做到执行时间越短越好，否则会影响系统的实时性。

那假如我有一个线程，处理的时间较长，但是我又不想被其他线程打断，关中断可能影响系统的正常运行，怎么办呢？其实很简单，在OS中一般可以直接挂起调度器，系统正常运行，但是不会切换线程，当我处理完再把调度器解除即可。