关于工业机器人的四类坐标系概述
在我们工业机器人定义中，有四类坐标系，他们分别是轴坐标系、世界坐标系、工具坐标系、基座坐标系。
1、轴坐标系
（1）机器人每个轴均可以独立的正向或者反向移动。
（2)使用6D鼠标可以使轴运动。
2、世界坐标系
（1）世界坐标系是一个固定的直角坐标系，默认为世界坐标系位于机器人底部
（2)使用6D鼠标可以使轴运动。
（）3）可以通过“mouse position”菜单调整鼠标的位置，使之与操作员操作位置相符，可以通过-/+软键改变位置，每次调整45°。
示意图一
示意图二
3、工具坐标系
工具坐标系是一个直接坐标系，原点位于工具上，请参考以下示意图：
4、基座坐标系
以目标工件货工作台为基准的直角坐标系。
5、坐标系的选择
坐标系可以根据机器人提供的人机对话控制面板进行选择：
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原文标题：工业机器人编程教程-坐标系统
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