E2E数据中的视频文件能否用Opencv播放

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Q

“这是两种不同的Applications，一种是Relative Map + Lattice Planner在高速场景中的应用，另外一种主要解决方案是HD Map+Lattice Planner在低速物流场景的应用。”这个描述里面Relative Map里面也有HD+指引线模式，这个和HD Map有多大的区别？这个描述里面Relative Map里面也有HD+指引线模式即：HD+指引线模式+Lattice Planneer，HD+指引线模式+Lattice Planneer这个和HD Map+Lattice Planner有多大的区别？

A

Relative Map里面只有指引线，该指引线是线下平滑好的，直接可以被规划算法使用，这种方案一般用于像高速这样道路结构简单的场景。而HD Map的道路线没有经过细致的平滑，所以需要线上实时平滑。所以，Relative Map模式和HD Map模式的区别仅仅在于道路线的平滑，还有主车的坐标（Relative Map模式下，主车的坐标是原点），对于后面规划规程，是一样的 。

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Q

E2E数据中的视频文件，可以用Opencv播放吗，还是已经转成数组了？

A

ROS msg ,通过OPENCV bridge 转换成数组就可以了。

比如：

cv2_img = bridge.imgmsg_to_cv2(msg,'bgr8')

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Q

请问在EM算法中加入车辆运动学模型了吗？是如何保证适应不同大小的车辆的物理学特性的呢？

A

车辆模型的配置文件在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/common/data/mkz_config.pb.txt 是基于后轮的车辆模型，关于如何保证不同的车辆物理学特性的，其实跟具体的控制模型相关。