迈向机器人时代！这次IROS都会呈现哪些精彩的技术?

机器人领域的盛会IROS将于国庆假期的第一天于西班牙马德里召开。会议将持续五天，涵盖众多主题演讲和代表顶尖技术的的前言研究报告，除此之外还包括了一系列workshop和tutorial为与会人员带来更加深入详细的技术分析和学习。除此之外，多姿多彩的展览和激动人心的机器人挑战赛，学界产业和政府的多边论坛都将从各个侧面诠释着这次盛会的主题：迈向机器人时代！

今年的IROS聚焦于机器人将要给我们生活和社会带来的改变，新型的人机关系将产生一个全新的机器人社会。除了技术创新层面的人机交互、人形机器人、社会机器人、自动化系统、智能感知等，人们还将对社会方面的立法、监管、伦理、人机共存和就业等问题展开深入的探讨。下面给让我们一起来围观一下这次IROS都会呈现哪些精彩的技术～

1. Speaker

大会将邀请包括波士顿动力的Marc Raibert，东京大学的Kanako Harada和nnaisense的Juergen Schmidhuber进行大会演讲，以及20位来自各国的知名研究人员带来各个领域主题演讲。

主要包括了人机交互、人形机器人和操作方式等领域，还包括了新型的传感器、驱动器和机器人构造的新方式，还包括了水下、空中、自动驾驶等各种领域的机器人以及与AI技术的结合应用。

2. Workshops

Workshops是会议主要内容。今年的IROS共接收了48个（33个full-day和15个half-day）workshops，在1号和五号举行。workshop包含了传感器、执行器、操纵、人机协作、控制、多级协同、机器学习、视觉和感知等多个方面。

- 有的workshop仓储物流领域人与机器人如何进行高效的协同工作，以便更好的让机器人在非结构化、空间复杂任务繁重的货仓中帮助人类。

- 还有研究人员致力于发展处具有高级只会的社会机器人，其研究目标是使得机器人可以在人类的日常生活进行陪伴，搭建起人类智慧和机械智慧之间的桥梁，并利用高级的计算模型和认知方法帮助机器人实现这一目标。

- 为了了更好的操作日常生活中的物体，灵巧手的研究也是机器人领域的重要部分。研究人员聚焦于如何处理和理解触觉信息、如何根据触觉进行探索和反应、如何根据触摸经验收集信息，以及如何利用触觉来建立新的传感器和机器人系统。

- 在医疗健康方面，让行动精确的机器人来为患者进行手术是未来的方向，特别是在精密的神经外科手术中尤其如此。这一workshop将会聚焦于颅外科和神经外科的先进机器人技术，包括如形貌感知、组织追踪、多普勒成像等一系列感知技术和新型的自动化通知策略以及临床应用方式，包括神经外科给药、微创治疗以及慢性病管理等方面。

- 对于新型的软体机器人研究人员希望建立起一种适用于其物理特性的控制方式，研究生物系统是如何建立控制环的、如何将每一种方法应用与实际系统中、寻求这些方法的理论支撑（在鲁棒性、稳定性等方面）以及每一种控制方式的局限性并针对不同应用选择特定的控制方法。

- 对于基于腿的运动方式，研究人员致力于更深入的理解背后建模和控制的动力学过程。

- 为了改善残障人士的生活状况，研究人员们聚焦于目前可穿戴机器所面临的挑战，包括传感器、控制以及对于人机交互的理解等。希望能创造出更好的传感器、制动器并提高计算能力来为用户提供如臂使指的自如交互，帮助患者康复和更好的生活。

除了以上的workshops之外，还涉及其他各个方面，详情请参考：

https://www.iros2018.org/workshops

3. tutorials

本届IROS提供了8个教程，分别涉及了软件平台、运动规划、场景理解、飞行机器人控制、协作机器人、感知等方面，为想要深入了解和学习新技术新方法的人员提供了难得的机会。

- XBotCore

这一教程主要将介绍XBotCore这一软件平台的主要工具和性能，XBotCore主要的优势在于跨平台和跨机器人的应用，在无需更改代码的情况下就可以服用不同机器人平台的设备。同时与ROS、YARO、OROCOS等机器人框架无缝衔接，并包含了内置插件用于Gazebo模拟器。

- 最小二乘到高维运动原语

这一教程主要内容是帮助参与者深入的理解机器人中使用了运动本源(motion primitive)表示以及相关的回归算法。同时还将给出开源的软件包及其实际应用的例子。将包含该最小二乘回归、高斯过程回归、高斯混合回归、局域权重回归、任务参数高斯混合模型、动力学移动原语，概率移动原语

- 创造和使用3D标注场景网格

主要目标是呈现前沿3D场景重建和标注的基本概念与知识，以及相应技术完整的技术路线。将讨论数据获取、实时/离线重建、自动化和交互式标注、以及质量控制及度量标准，也将引入3D机器学习特别是点云方面的讨论。

- 机器人安全

这一教程将主要讨论机器人中所面临过的安全问题，并引入SROS2(security ROS2),来解决机器人所面临的各种网络安全问题。教程将介绍新工具的特性和主要的功能。

- 空中机器人操控

教程将讲解空中机器人操纵的理论和实践，主要包括机械臂或者夹爪等用于抓握、运输和对环境进行操纵。教程还将对目前所面临的控制、感知设计等方面的挑战进行解读。

- CRTK

这一教程将介绍协作机器人工具包CRTK，其集成了达芬奇工具包和Raven2机器人平台，这一工具包将与ros中各种工具实现有效的集成交互，并介绍在医疗机器人学中的应用。

- HARK

同样介绍了一个开源软件，主要用于机器人的音频处理，赋予机器人以听觉！教程将介绍工具的基本情况和应用demo，包含了讲解和实践应用，让与会人员更快的使用听觉方法来增强机器人的能力。

- 旋量(screw)理论在机器人上的应用

这一教程主要将介绍旋量理论在机器人学中的应用，将介绍相关的软件工具包和实践案例，以便更好的在实际机器人生产中应用。

除了workshops和教程之外，还有14个特别环节，包含了机器人的研究的各个前沿方向主要有深度学习、机器人控制、环境感知、学习和控制、外骨骼与人机协作、导航与规划等等方面。