对无定位散装工件切削加工的自动上下料机器人

对于无定位的散装工件装卡，为了保证加工精度，往往由机床操作工借助工量具装卡位置。这样，就会增加机床的辅助加工时间，而减少了机床的工作时间，从而降低了机床利用率。因此，有的工厂就通过机器人替代工人实现自动化加工，从而既提高了上料速度，同时又保证了工件装卡的精度。

兰生公司为江苏徐州的一家工程机器零部件加工客户，提供了一个有效的解决方案。这个客户是徐工集团配套厂，主要采用加工中心铣削加工缸盖类产品。铣削加工由日本FANUC钻孔攻丝加工中心完成。

兰生公司与机器人制造商所指定的机器人集成商合作的机器人集成技师，采用了日本FANUC的工业机器人对应一台钻孔攻丝加工中心，来完成工件的上下料任务。

工件分别放置在固定的料仓中，由于机器人抓取工件，一般是通过示教编程，在抓手到达一定的固定位置的情况下完成的，但是对于无定位工件，机器人就无法实现工件的抓取，兰生公司与机器人制造商所指定的机器人集成商合作的机器人集成工程师，采用FANUCiRVision视觉系统使机器人准确定位抓取工件，抓工件的定位就迎刃而解了。

FANUCiRVision视觉系统是怎样做到既快又准地做到上下料作业？

FANUC作为世界上唯一一家在机器人系统中集成视觉功能的机器人供应商，大大降低了视觉系统的使用成本。支持2D和3D视觉，可实现高柔性的机器人应用。生产过程中无需PC支持，并可以通过示教盒直接监控当前工作状态。选项功能VisionMastering通过视觉来快速，精确地校准机器人零位，可以使机器人快速从故障中恢复。选项功能VisionShift通过视觉的方法检测出目标工件的原来位置和当前位置之间的偏差，从而将程序整体偏移进行补偿。当工位需要搬移或者想将离线仿真程序运用于现场时，该功能都可大大减少再次示教程序的时间。