自动驾驶测试技术与车路协同应用实践

重庆车辆检测研究院有限公司总经理、国家客车质量监督检验中心主任刘昌仁在“首届车路协同自动驾驶国际论坛”上做了《自动驾驶测试技术与车路协同应用实践》的主题演讲。他介绍了自动驾驶与车路协同测试面临的挑战与未来发展趋势，并分享了重庆车检院在无人车检测上的应用实践。

随着汽车产业智能化步伐加快，自动驾驶成为众多车企争抢的新兴市场。自动驾驶技术发展以创新为引领、以安全为前提，在封闭场地充分测试验证的基础上逐步开放公共道路测试，是自动驾驶技术走向应用必不可少的环节。

今年，为规范引导自动驾驶封闭场地测试工作，推进自动驾驶技术发展，交通运输部印发了《自动驾驶封闭测试场地建设技术指南（暂行）》，规定了自动驾驶封闭测试场的场地、通信、供电及其他基本要求，要求封闭测试场地应至少含有直线路段、弯道路段、道路出入口、坡道路段等测试道路，含有具备全覆盖、低延时的路侧通信设备，安装高清监控系统等。

据此，交通运输部认定了首批三家自动驾驶封闭场地测试基地。重庆车辆检测研究院有限公司榜上有名，成为这三家获此资质单位之一。

作为重庆车辆检测研究院有限公司总经理、国家客车质量监督检验中心主任刘昌仁在“首届车路协同自动驾驶国际论坛”上做了《自动驾驶测试技术与车路协同应用实践》的主题演讲。

自动驾驶与车路协同测试面临的挑战

刘总认为目前测试面临的挑战主要有四大方面：

挑战一：如何对自动驾驶技术进行全面检验？

自动驾驶汽车测试方法多种多样，目前主要有软件在环（SIL）、硬件在环（HIL）、车辆在环（VIL）、封闭场地测试以及道路测试。如何设计测试的整个流程，各个测试阶段如何衔接，如何规定各个阶段的测试边界以及道路测试需要累计多少里程与时间等这些问题都在影响着自动驾驶技术测试的全面性。

挑战二：道路考试能证明自动驾驶汽车的安全性吗？

挑战三：自动驾驶测试多好是足够好？

如果以当下有人驾驶汽车的行车安全性为参考基准，结合有关道路测试里程的数量与道路类型的数据，以及有关车祸次数、受伤与死亡人数的数据，评估自动驾驶汽车的安全性能是否合理。

挑战四：自动驾驶测试过程中的暗物质问题

封闭道路测试需要测试典型场景、边缘场景甚至是极端场景，在道路测试阶段也有开放和半开放道路测试，如何把暗物质区域缩小到让无人车足够安全也是目前测试的挑战。

中美两国自动驾驶政策导向及战略考量

面对以上挑战，中美两国在自动驾驶测试上都做出了政策导向。2016年9月20日，美国交通运输部公布无人驾驶汽车政 策文件《联邦自动驾驶汽车政策》，建议在全国范围内建立一致的自动驾驶汽车测试和运行框架；2017年9月12日，美国交通运输部发布《自动驾驶系统 2.0：安全愿景》，进一步细化了测试规范；2018年10月4日，发布《准备迎接未来交通：自动驾驶汽车3.0 》 ，针对多种运输模式提供新的安全指导。

国内在2018年4月12日，由工信部、公安部、交通部三部委联合印发《智能网联汽车道路测试管理规范(试行)》，明确了测试主体、测试申请方法以及测试管理要求等。目前，北京、上海、重庆、河北、浙江、 吉林、湖北、湖南、江苏等省市建设智能网联汽车测试示范区、积极推动自动驾驶汽车封闭区域、开放道路的测试验证。

国内获取自动驾驶汽车道路测试牌照流程如下：

道路测试的内容也逐步完善。

自动驾驶与车路协同测试技术发展趋势

目前自动驾驶车辆测试主要围绕传感器、执行器、算法、人机界面四个层面进行，主要检测车辆的安全性、合理性与稳定性。计算机仿真技术的发展，让虚拟测试逐渐变得重要起来。虚拟测试可以覆盖更多案例场景的参数空间，确定临界工况与寻找危险工况点，并获取刻画自动驾驶系统以安全的操作方式应对临界场景的能力的有效模型。这正好弥补了实车测试对危险复杂工况复现能力差的缺点，将虚拟测试与实车测试融合，可以比较仿真中的行为与真实测试中的行为，并不断验证仿真环境中自动驾驶汽车的行为反应。下图为整个的自动驾驶测试体系。

重庆车检院的应用实践

重庆车检院在重庆市高新区金凤电子产业园区约10 平方公里的地域上，建设封闭、半开放、开放三大 测试区域，可满足城市道路、高速公路、多车道等场景下的自动驾驶测试应用示范。

该测试区设计了支持48种以道路为基础的自动驾驶测试应用场景，其中网联协同类场景28个，自动驾驶类20个。场景分为安全类、效率类、服务类、通信能力类、车辆性能类、驾驶行为类、异常处理能力类、退出机制类、以及操作类。所有场景分布在高速、城镇、乡村等多个典型区域。同时设计了雨雾路段、服务区/加油站、学校区域、交通环岛、公交车站等多个典型场景。

立足重庆，辐射西南，凭借着全面测试体系，重庆车辆检测研究院有限公司目前已为郑州宇通、大小金龙等客车企业，长安福特、重庆力帆等乘用车企业，威伯科、克诺尔、清智科技、武汉极目等国内外智能汽车零部件供应商提供了标定、测试、验证等技术服务。