如何更换ABB机器人减速机
更换减速机（以ABB的IRB6640为例）
更换所有减速机前，均需先放油
1）1轴
1.做好机器人吊装
2.松开大臂与基座连接螺栓
3.吊离上臂
4.松开与基座连接螺栓
5.拿出减速机
2） 二轴减速机
1.移动机器人2轴至零刻度线，脱开平衡缸与大臂的连接
2.做好吊装
3.脱开大臂与减速机的连接螺（内圈）
4.脱开减速机与基座的连接（外圈）
3）三轴减速机
1.做好上臂吊装
2.脱开与大臂的连接螺栓
3.连同上臂和减速机一起移除
4. 松开与上臂连接螺栓
4）四轴和五轴减速机均不可单独更换
5）6轴减速机
1.松开内圈螺栓
2.松开外圈螺栓
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原文标题：ABB机器人如何更换减速机？每个机械人都该掌握的
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