探秘最贵的自动驾驶汽车

在逐渐变为红海的自动驾驶行业，有一家公司不可忽视。虽然成立仅仅两年，但它已经拿下两轮累计2.14亿美元的融资，估值达到10亿美元，成为中国目前吸金能力最强、估值最高的自动驾驶初创企业之一。它就是小马智行Pony.ai。

过去的2018年，是自动驾驶逐渐走向成熟的一年。在硅谷，以Waymo、通用、uber为代表的头部公司，开始将更多经历投入商业化探索。

而国内，主机厂、科技巨头、创业公司也在各自的赛道上不断发展创新，推进自动驾驶早日落地。

在逐渐变为红海的自动驾驶行业，有一家公司不可忽视。

虽然成立仅仅两年，但它已经拿下两轮累计2.14亿美元的融资，估值达到10亿美元，成为中国目前吸金能力最强、估值最高的自动驾驶初创企业之一。

它就是小马智行Pony.ai。

前不久，NEXTTECH独家探访了小马智行的北京研发中心，试乘了路测车辆，并对话了包括楼教主在内的众多技术大咖。

01

彭军 + 楼天城，即使在大牛云集的自动驾驶，这样的组合也算略显奢侈的顶级配置。

彭军 James Peng，前百度美研的主任架构师、百度无人车的首席架构师；而被圈内称为“教主”的楼天城，则曾是百度史上最年轻的T10工程师。

在这样的顶级技术实力支持下，小马得以前辈们无法想象的速度，在自动驾驶赛道上狂飙。

从成立到拿下美国加州无人车路测牌照，小马仅用了半年时间；今年7月，小马又成为了第一个拿下北京市无人驾驶T3路测牌照的公司。

商业化进程上，小马不仅是中国首家开放无人驾驶试乘体验的初创企业，同时，一支20-50辆无人车的车队，也将于近期在广州南沙上路。

但在这些突飞猛进的进展背后，小马也有自己坚守着底线——“Safety first（安全第一）”便是我们在路测体验中听到频率最高的词。

每家自动驾驶公司都有独特的技术风格，或激进或保守，都直接反映了团队对于自动驾驶的理解，而再被问到小马的倾向时，楼天城用了一个词，“conservative”。

保守，或者更准确来说，谨慎，是贯穿小马技术路线的核心精神。

02

我们的路测在北京稻香湖地铁站外的一条公共道路上进行，这里是北京划定的首批自动驾驶路测区域，道路上不时有百度，及一些顶着巨大激光雷达的自动驾驶车辆出没。

探访当天，路上车流相对较少，天气条件也算不错。

在这种条件下，以匀速40km/h行进的小马无人车，无论在起步、避让、超车、变道上的表现得相当平稳，一个小时的试乘中，几乎没有人工干预，还漂亮完成了非保护左转、红灯右转等“高难度”动作。

单就体验而言，在我们试乘过的无人车中，小马绝对可以排进前两位。

但车辆偶尔还是会犯错误。比如，在一个直行路段，没有任何预兆的情况下，无人车突然制动停在道路中间。

工作人员解释说，这是因为车辆的调教处在最高敏感度，当有车辆从后方出现时，系统可能会错误将其识别为有变道意图，从而减速刹车进行避让。

现在的L4级自动驾驶还处于探索阶段，类似的错误尚难以避免，但当我们结束路测，返回公司时，这起小“事故”已经转化成了工程师电脑上，用来训练感知优化的数据。

正是通过这样场景的不断积累，感知算法的不断优化，无人车的驾驶风格才能向真人司机逐渐靠近。

为了提升测试效率，小马一直采用路测+仿真平台结合的方式，通过实际路测收集场景，之后在仿真平台中强化训练，两者相辅相成。

在开上北京的马路前，小马的路测地点主要在硅谷，中美两国交通状况存在巨大的差异，对此团队中不少海归工程师有着直观的感受。

中国道路的复杂程度，是硅谷或其他一些发达国家所无法相比的，想开发出能够在国内落地的L4级别自动驾驶，在本土进行的大规模路测和数据收集是必不可少的。

但北京对于路测牌照的发放标准，也堪称史上最严格。

小马考的是T3牌照，申请该牌照的前提之一，是要在封闭场地内用自动驾驶模式跑5000公里，不出任何事故，之后，才有资格进入专家评估等一系列流程。

5000公里，别的公司用几个月跑完的里程，小马仅用了10天。顺利获批T3路测牌照，既反映了小马的技术实力，也为后续技术的优化迭代提供了的保障。

03

人才之多之密集，是我们在探营小马过程中最深的感受，以彭军和楼教主为核心，小马聚集了一支国内最出色的技术团队。

不少部门的核心负责人，都有过多年在Waymo、Uber的工作经验，他们加入小马，甚至都是心甘情愿“降薪入职”。

有江湖传言：彭军和楼天城所到之处，人才几乎被瞬间挖空。

我们很好奇，在如今经济激烈的自动驾驶人才争夺战上，小马是依靠什么收服了各位技术大牛？

前景和情怀是一方面，用教主的话说，“以事聚人”，很多同事都是抱着推动自动驾驶进程，改变未来出行方式的“理想”来的，大家目标一致，很容易走到一起。

当然，还有彭军和楼教主这两块金字招牌，虽然腼腆的教主多次否认，但我们还是从一些细节中，感受到了“楼教主”的个人魅力。

团队工程师给我们讲了故事：中国区的Topcoder比赛，楼教主参加了12届，拿了其中10届的冠军，而在楼天城落败的两年，冠军被一个叫杜瑜皓的95后收入囊中。而在比赛过后，新认“杜教主”加入小马，成为了一名实习生。

相似的故事还有很多，国内拿过IOI（国际信息学奥林匹克竞赛）金牌的人屈指可数，小马就至少独揽了11位。

而拥有一支最顶尖技术团队的小马，究竟能有多任性呢？

04

目前，大多数自动驾驶公司都在采用ROS作为自动驾驶系统开发和调试的框架。

所谓ROS系统全称Robot Operating System，是一个开源系统，优势在于灵活性，但它本质上是基于机器人的作业系统，并不是专门为自动驾驶研发的系统。

机器人与自动驾驶操作系统有一个根本性的区别，机器人的传感器分布在不同的手臂上，分布式的系统能够满足它的需求，而无人车则需要一个集中计算系统。

把ROS系统用到自动驾驶后，就会造成一些严重的缺陷，比如，实时性差，有传输延迟；更致命的是，它不满足FIFO（先发先到）原则，会造成消息错序，轻则影响数据处理准确性，重则会威胁自动驾驶的安全。

楼教主认为，“无人驾驶是一个安全为首要核心的系统，其中系统是最重要的一环，如果系统本身达不到一定的安全级别，那么在上面运行的各种算法，都会受到限制。”

所以，从安全角度出发，小马一直坚持要开发一套自己有完全掌控的作业系统。

相同的想法很多公司都有，但并非每个团队都有能力完成这个挑战。据我们了解，目前在全球范围内，使用自研系统的自动驾驶公司共两家，除了小马，就只有Waymo。

小马给这个系统起名叫做PonyBrain，它具有全面的可控性、支持个性化优化，在实时性能、作业调度、数据传输和吞吐效率上有质的提升。

在同样的自动驾驶场景中，PonyBrain对ROS系统的提升在一个数量级以上，最大程度上保障了驾驶的安全性。

05

与此同时，小马的硬件技术方案也仍在不断迭代的过程中，在小马智行的车库中，我们看到很多不同技术方案的测试车辆，它们都在进行同步测试。

而小马自动驾驶车辆的每一次公开亮相，其传感器方案也都发生一些变化。

在我们本次试乘的测试车上，已经看不到老式64线动态激光雷达的身影，取而代之的，是一个更为轻巧的32线雷达。

这意味着，他们已经能够通过感知算法优化，用32线激光雷达，来完成更多线数才能达到的效果。

当然，这里面还包含着成本的考量，小马不肯公布目前测试车的成本，但据硬件负责人李林涛透露，每辆车的成本依旧在百万级以上。

而在自动驾驶通向产品化和量产化的路途中，集成化和压低硬件成本，这些都是无法避免的问题。

事实上，现在的小马已经在做量产的前期尝试了。

“原型车在走向产品化的过程中，中间有一个gap，即小规模量产，在限定场景内做载客的实际运营。”

Waymo在凤凰城落地的无人驾驶出租车服务，就属于这个阶段的尝试，而在广州明珠湾智慧城市项目中，小马被选为核心的无人驾驶运营团队。

继年初向公众开放无人驾驶试乘体验后，今年年底，小马还将在广州南沙落地一只小型无人车队。

06

成立两年，小马在各方面的表现都能排得进国内自动驾驶的“第一梯队”。

很多人开始把小马拿来和Waymo进行比较，我们也询问了几位从Waymo离职，加入小马智行的工程师，吸引他们的，是大家一起工作时的氛围，决策的效率，灵活的步伐，以及巨大的施展空间。

但他们坦言，2岁的小马和10岁的Waymo比起来，从整体技术层面上讲，还存在着差距。

小马还在踏实做事，蓄势待发，“还在弯道，现在不谈超车”。