自动驾驶前端软件DreamView的使用介绍

为保证自动驾驶车辆能为电脑提供及时、准确、可靠的决策控制依据，实现或辅助实现车辆的驾驶操作，需由传感器为感知系统负责采集车辆自身状态信息、周围环境信息等数据。

并传输至Monitor模块，及时监测硬件及系统的健康状况。当出现问题时，系统及驾驶员即可中止驾驶过程。

对于驾驶中的信息，用户可以通过Web应用程序「DreamView」来查看、掌握自动驾驶系统的输出数据。

「DreamView」的输出数据，包括车道、位置、车身等情况。TA提供如下的功能：

「可视化显示」当前自动驾驶车辆模块的输出信息。例如规划路径、车辆定位、车架信息等。

为使用者提供「人机交互接口」以监测车辆硬件状态。对模块进行开关操作，启动自动驾驶车辆等。

提供「调试工具」。例如PnC监视器可以高效的跟踪模块输出的问题。

该应用程序的界面被划分为多个区域：标题、侧边栏、主视图和工具视图。

标题包含4个下拉列表，可以像下述图片所示进行操作：

附注：导航模块是在Apollo 2.5版本引入的「满足低成本测试」的特性。

在该模式下，Baidu或Google地图展现的是车辆的绝对位置，而主视图中展现的是车辆的相对位置。

侧边栏控制着显示在工具视图中的模块。

Tasks

在DreamView中使用者可以操作的Tasks有：

「Quick Start」:当前选择的模式支持的指令。通常情况下，

Setup:开启所有模块

Reset all:关闭所有模块

Start auto:开始车辆的自动驾驶

「Others」:工具经常使用的开关和按钮；

「Module Delay」:从模块中输出的两次事件的时间延迟；

「Console」:从Apollo平台输出的监视器信息；

「Module Controller」:监视硬件状态和对模块进行开关操作 。

Layer Menu

显式控制各个元素「是否显示」的开关。

Route Editing

在向Routing模块发送寻路信息请求前可以「编辑路径信息」的可视化工具。

Data Recorder

将问题报告给Rosbag中的Drive Event的界面

Default Routing

预先定义的路径或者路径点，该路径点称为兴趣点（POI）。

如果「打开」路径编辑模式，路径点可被显式的在地图上添加。

如果「关闭」路径编辑模式，点击一个期望的POI会向服务器发送一次寻路请求。

如果「只选择一个点」，则寻路请求的起点是自动驾驶车辆的当前点。

否则寻路请求的起点是选择路径点中的第一个点。

查看Map目录下的default_end_way_point.txt文件可以编译POI信息。

例如，如果选择的地图模式为“Demo”，则在modules/map/data/demo目录下可以查看对应的default_end_way_point.txt文件。

主视图在Web页面中以动画的方式展示3D计算机图形。

下表列举了主视图中各个元素：

Visual Element	Depiction Explanation
	自动驾驶车辆

	车轮转动的比率 左右转向灯的状态
	交通信号灯状态
	驾驶状态（AUTO/DISENGAGED/MANUAL等）

	行驶速度 km/h 加速速率/刹车速率

	红色粗线条表示建议的寻路路径
	轻微移动物体决策-橙色表示应该避开的区域
	绿色的粗曲线条带表示规划的轨迹

障碍物

Visual Element	Depiction Explanation
	车辆障碍物
	行人障碍物
	自行车障碍物
	未知障碍物
	速度方向显示了移动物体的方向，长度随速度按照比率变化
	白色箭头显示了障碍物的移动方向
	黄色文字表示: 障碍物的跟踪ID 自动驾驶车辆和障碍物的距离及障碍物速度
	线条显示了障碍物的预测移动轨迹，线条标记为和障碍物同一个颜色

决策栅栏区

决策栅栏区显示了Planning模块对车辆障碍物做出的决策。

每种类型的决策会表示为不同的颜色和图标，如下图所示：

Visual Element	Depiction Explanation

	停止表示物体主要的停止原因

	停止表示物体的停止原因

	跟车物体

	让行物体决策—点状的线条连接了各个物体

超车物体决策—点状的线条连接了各个物体

线路变更是一个特殊的决策，因此不显示决策栅栏区，而是将路线变更的图标显示在车辆上。

Visual Element	Depiction Explanation
	变更到左车道
	变更到右车道

在优先通行的规则下，当在交叉路口的停车标志处做出让行决策时，被让行的物体在头顶会显示让行图标。

Visual Element	Depiction Explanation
	停止标志处的让行物体

停止原因

如果显示了停止决策栅栏区，则停止原因展示在停止图标的右侧。

可能的停止原因和对应的图标为：

Visual Element	Depiction Explanation
	前方道路侧边区域
	前方人行道
	到达目的地
	紧急停车
	自动驾驶模式未准备好
	障碍物阻塞道路
	前方行人穿越
	黄/红信号灯
	前方有车辆
	前方停止标志
	前方让行标志

可以在主视图中展示多种从「Layer Menu」选择的视图模式：

Visual Element	Depiction Explanation

	默认视图

	近距离视图

	俯瞰视图

地图： 放大/缩小：滚动鼠标滚轮或使用两根手指滑动； 移动：按下右键并拖拽或或使用三根手指滑动。