发那科机器人指令编辑详细介绍

程序编辑界面，在编辑（EDCMD）中有一系列的功能选项，本文重点对“变更编号”、“取消”及“改为备注”三个功能做详细介绍。

1.变更编号（Renumber）该选项的功能作用是：以升序方式，从光标所在行起，自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号，使程序中的位置编号更加整齐。

图1

示教编程中，由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作，位置编号在程序中会变得零乱无序（如图2）。

图2

通过变更编号功能，可使位置编号在程序中依序排列（如图3）。

图3

注意：1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整，不改变原程序轨迹。2、变更编号功能只对位置变量P[i]有效，对位置寄存器PR[i]无效。

具体操作步骤：将光标移至程序首行后 ①选择F5编辑命令；②选择“变更编号”选项；③选择F4“是”（如图4、图5所示）。

图4

备注：由于行1与行6中位置变量相同，都为P[1]。所以，变更编号后两者编号保持一致。

图5

2.取消（Undo）该选项的功能作用是：可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。注意：该功能只能撤销上一步操作，不能撤销多次操作。下文以行删除为例对该功能进行说明。原程序如图6所示：

图6

在原程序中删除1-3行后，程序如图7所示：

图7

通过使用取消（Undo）功能，能够撤销删除操作，恢复已删除行。具体操作步骤：①选择F5编辑命令；②选择“取消”；③选择F4“是”（如图8、图9所示）。

图8

图9

取消后，程序如图10所示。

图10

3.改为备注（Remark）该选项的功能作用是：通过将程序中的单行或多行指令改为备注，可以在程序运行中不执行该指令。原程序如图11，

图11

该程序对应机器人轨迹如图12，

图12

将原程序2-4行改为备注后，在行的开头会显示“//”。改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽，不会被执行。将2-4行改为备注后，程序如图13，

图13

改为备注后的程序执行效果如图14，行2至行4指令内容保留，但不被执行。

图14

具体操作步骤：①将光标移至需要改为备注的行号位置；②选择F5编辑命令；③选择“改为备注”选项（如图15）；④根据提示，下移光标选中目标对象；⑤选择F4“改为备注”（如图16）。

图15

图16

备注：若要取消备注，可按照相同操作步骤选择取消备注。

图17