自动控制系统的设计--控制器极点配置方法

自动控制系统的设计--控制器极点配置方法

前面介绍了利用根轨迹法和频率特性法对系统进行校正。事实上，如果已知系统的模型或传递函数，通过引入某种控制器，使得闭环系统的极点可以移动到指定的位置，从而使系统的动态性能得到改善。这种方法称为极点配置法。 例6－12 有一控制系统如图6－38，其中，要求设计一个控制器，使系统稳定。 图6-38 解：（1）校正前，闭环系统的极点： > 0 因而控制系统不稳定。 （2）在控制对象前串联一个一阶惯性环节 ， c>0，则闭环系统极点： 显然，当 ， 时，系统可以稳定。但此对参数 c 的选择依赖于 a 、 b 。因而，可选择控制器 ， c 、 d ，则有特征方程： 当 ， 时，系统稳定。 本例由于原开环系统不稳定，因而不能通过简单的零极点相消方式进行控制器的设计，其原因在于控制器的参数在具体实现中无法那么准确，从而可能导致校正后的系统仍不稳定。 例6－13 已知一单位反馈控制系统的开环传递函数： 要求设计一串联校正装置Gc(s) ，使校正后系统的静态速度误差系统 ，闭环主导极点在 处。 解：首先，通过校正前系统的根轨迹可以发现，如图6－39所示，其主导极点为： 。 图6-39 为使主导极点向左偏移，宜采用超前校正装置。 （2）令超前校正装置 ，可采用待定系数法确定相关参数： 又 其中 、 、 、 为待定系数。 进一步可得： 即 将 代入式子可以得到： ， ， ， 。进一步可得超前校正装置的传递函数： 校正后系统的根轨迹如图6-39所示。 该校正装置与例6－7中由超前装置获取的校正装置结果基本相同，说明结果是正确的。 在matlab中，亦有相应的命令可进行极点配置，主要有三个算法可实现极点配置算法：Bass-Gura算法、Ackermann算法和鲁棒极点配置算法。这些算法均以状态空间进行表征，通过设定期望极点位置，获取状态反馈矩阵K。下面通过示例介绍其中的一种算法。 例6－14 考虑给定的系统，其状态方程模型如下： ， 期望的闭环系统配置在 ， ， ，试设计其控制器。 解：可以使用下面的MATLAB语句来实现极点的配置： A=[0,1,0,0;0,0,-1,0;0,0,0,1;0,0,11,0]; B=[0;1;0;-1]; eig(A)' ans = 0 0 3.3166 -3.3166 P=[-1;-2;-1+sqrt(-1);-1-sqrt(-1)]; K=place(A,B,P) place: ndigits= 15 Warning: Pole locations are more than 10% in error. K = -0.4000 -1.0000 -21.4000 -6.0000 eig(A-B*K)' ans = -1.0000 - 1.0000i -1.0000 + 1.0000i -2.0000 -1.0000 可以看出，原系统的极点位置为0、0、3.3166、-3.3166，即原系统是不稳定的，应用极点配置技术，可以将系统的闭环极点配置到某些期望的位置上，从而使得闭环系统得到稳定，并同时得到较好的动态特性。