PTO输出方式 - PLC的PID运算及运动控制探讨

(1) PTO输出方式

　　PTO输出方式的脉冲输出占空比为50%，并可设置输出的脉冲数量和周期时间。可选择us和ms两种基准时间，脉冲周期设置范围为1~65535个基准时间。PTO方式又分为普通、平滑和多段三种工作模式。

　　普通模式：32位脉冲数输出(即1到4,294,967,295)，具有两段接续输出功能，在当前段输出的同时可预先设置下一段参数，当前段输出完成后接续输出下一段。虽然该模式具有绑定普通I/O作为方向信号的功能，但不适宜于高速大惯量的系统中应用。

　　平滑模式：性能与普通模式基本相同，但增加了专门针对电机应用的起动平滑和段间平滑功能。用户只要设定每一段的起始脉冲周期和目标脉冲周期，系统则会在两者之间插入一个平滑段，达到让电机平稳过渡的目的。用户还可选择系统自动平滑功能，只需要设定段起始周期为0即可。该模式适用于输出脉冲数多、无频繁启停及对起动特性要求低的场合。

　　多段模式：与前两种模式不同，多段模式每一段最大只能允许65535个脉冲输出，最大可设置256段。每一段均可独立设置起始周期、递进步长、递进间隔、脉冲数及方向信号。利用多段模式输出指令可以实现多个序列脉冲组成的脉冲包络输出，以控制步进电机来完成各种复杂的运动曲线，较适用于输出脉冲数较少、启停频繁及对起动特性要求较高的场合。

　　具体的使用方式请参见软硬件手册。

　　(2) PWM输出方式

　　PWM输出方式的脉冲输出占空比、周期均为可调节，但无法设置输出脉冲数。周期和脉冲宽度可选择us和ms两种基准时间，脉冲周期范围为1到65535个基准时间，脉冲宽度范围为0到65535个基准时间。

　　PWM可以用来做为连续可变频率的脉冲输出、高精度的温控、比例阀控制、甚至可以在加了阻容滤波后充当精度不高的模拟量电压输出。

　　具体的使用方式请参见软硬件手册。

　　21.4、软高速计数：

　　特性：

　　1)软高速计数默认接在DI的前6路，对应于DI从00001~00006;

　　2)软高速计数是以软件中断方式进行的一种高速计数方式，使用时对程序的正常扫描时间会产生一定的延时影响。

　　3)最大计数频率受通道数影响，为了保证脉冲不会丢失，一般单通道计数不宜超过10K，6通道一起计数不宜超过2K。

　　4)软高速计数带有测频率的功能