AP15F2K61S2单片机开发板原理图 - 两轮电动平衡车系统电路设计详解 —电路图天天读（174）

　　IAP15F2K61S2单片机开发板原理图

　　本作品用到IAP15F2K61S2单片机的内部资源有定时器1、定时器2、串口1、ADC、外部中断0、外部中断1、PWM等这些资源。定时器1以10ms的周期处理数据，定时器2作为串口1的波特率发生器，串口1用于调试时与上位机软件通讯，ADC是采集电位器可调端的电压用于调试 PID参数，外部中断0、1用于计数测速模块的脉冲，PWM作为使能电机驱动输入信号。

　　

　　MPU6050模块和电源模块原理图

　　MPU6050采用IIC通讯传输数据，电源模块采用LM7805做稳压芯片给单片机和传感器供电。

　　

　　测速和电机转接模块

　　每个电机尾部都有两个光电门用以测速，光电门输出信号经反向器输出后更稳定可靠。电机接线用转接板转接有利于保护电机接线。

　　

　　keep out层画边框、顶层画辅助线，用雕刻机先打孔再割边。

　　设计说明：

　　本设计在IAP15F2K61S2单片机开发板的基础上，利用陀螺仪和加速度传感器以周期为10ms测出角度信息，经卡尔曼滤波算法滤波处理后再经PD算法处理输出，测速模块以周期为100ms测出速度信息，在经互补滤波算法滤波后再经PI算法处理输出，将角度环的输出量与速度环的输出量融合作为PWM的设定值对电机驱动输入从而控制电机。