uln2003驱动步进电机原理，uln2003驱动步进电机程序

　　步进电动机是一种将电脉冲信号转换成角位移或线位移的机电元件。步进电动机的输入量是脉冲序列，输出量则为相应的增量位移或步进运动。正常运动情况下，它每转一周具有固定的步数；做连续步进运动时，其旋转转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系，不受电压波动和负载变化的影响。由于步进电动机能直接接受数字量的控制，所以特别适宜采用微机进行控制。

　　该步进电机为一四相步进电机，采用单极性直流电源供电。只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动。图1是该四相反应式步进电机工作原理示意图。

　　

　　开始时，开关SB接通电源，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。当开关SC接通电源，SB、SA、SD断开时，由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。

　　而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。依次类推，A、B、C、D四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、B、C、D方向转动。四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。

　　单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图2.a、b、c所示：

　　

　　uln2003驱动步进电机程序

　　#include《reg52.h》

　　//unsigned char IRCOM［］={0x00，0x00，0x00，0x00，0x10，0x10};

　　unsigned char zhuangtai=0;

　　unsigned char code F_Rotaion［4］={0x03，0x05，0x0d，0x09};

　　void delay（uchar delay）{

　　uchar i;

　　for（delay;delay》0;delay--）{

　　for（i=123;i》0;i--）

　　}

　　}

　　/*

　　void delay1（int ms）

　　{

　　uchar y;

　　while（ms--）

　　{

　　for（y=0;y《250;y++）

　　{

　　_nop_（）;

　　_nop_（）;

　　_nop_（）;

　　_nop_（）;

　　}

　　}

　　}

　　*/

　　void moto（）{

　　unsigned char i;

　　for（i=0;i《4;i++）{

　　P0=F_Rotaion［i］;

　　delay（500）;

　　}

　　}

　　void nmoto（）{

　　unsigned char i;

　　for（i=3;i》=0;i--）{

　　P0=F_Rotaion［i］;

　　delay（500）;

　　}

　　}

　　void stopmoto（）{

　　P0=0x00;

　　}

　　void yunxing（）{

　　if（zhuangtai==0）{

　　stopmoto（）;

　　}

　　else if（zhuangtai==1）{

　　moto（）;

　　}

　　else if（zhuangtai==2）{

　　nmoto（）;

　　}

　　}

　　void jude（）{

　　if（P3==0xef）{

　　zhuangtai=0;

　　}

　　else if（P3==0xdf）{

　　zhuangtai=1;

　　}

　　else if（P3==0xbf）{

　　zhuangtai=2;

　　}

　　}

　　main（）{

　　/*

　　IE=0x81;

　　TCON=0x01;

　　*/

　　P1=0x00;

　　P3=0xff;

　　jude（）;

　　yunxing（）;

　　}

　　/*void IR_IN（）interrupt 0

　　{

　　uchar j，k，N=0;

　　EX0=0;

　　delay（15）;

　　if（IRIN==1）

　　{

　　EX0 =1;

　　return;

　　}

　　while（！IRIN）

　　delay（1）;

　　for（j=0;j《4;j++）

　　{

　　for（k=0;k《8;k++）

　　{

　　while（IRIN）

　　delay（1）;

　　while（！IRIN）

　　delay（1）;

　　while（IRIN）

　　{

　　delay（1）;

　　N++;

　　if（N》=30）

　　{

　　EX0=1;

　　return;

　　}

　　}

　　IRCOM［j］=IRCOM［j］》》1;

　　if（N》=8）

　　IRCOM［j］ = IRCOM［j］ | 0x80;}

　　N=0;

　　}

　　if（IRCOM［2］！=~IRCOM［3］）

　　{

　　EX0=1;

　　return;

　　}

　　if（IRCOM［0］！=0x00）

　　{

　　EX0=1;

　　return;

　　}

　　IRCOM［4］=IRCOM［2］&0x0F;

　　IRCOM［5］=IRCOM［2］》》4;

　　play（）;

　　beep（）;

　　EX0=1;

　　}