数字PID程序 - pid算法_什么是pid算法

数字PID程序

　　%PID Controller

　　clear all;

　　close all;

　　ts=0.001;

　　sys=tf([127.4 2817 11930],[1 1501 2021 11730]);

　　dsys=c2d(sys,ts,'z'); %连续离散化

　　[num,den]=tfdata(dsys,'v');

　　u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;

　　y_1=0.0;y_2=0.0;y_3=0.0;

　　x=[0,0,0]';

　　error_1=0;

　　for k=1:1:1000

　　time(k)=k*ts;

　　kp=10;ki=3000;kd=0;

　　rin(k)=1; %Step Signal

　　u(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); %PID Controller

　　%Restricting the output of controller

　　if u(k)>=10

　　u(k)=10;

　　end

　　if u(k)<=-10

　　u(k)=-10;

　　end

　　%Linear model

　　yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3;

　　error(k)=rin(k)-yout(k);

　　%Return of parameters

　　u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);

　　y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);

　　x(1)=error(k); %Calculating P

　　x(2)=(error(k)-error_1)/ts; %Calculating D

　　x(3)=x(3)+error(k)*ts; %Calculating I

　　error_1=error(k);

　　end

　　figure(1);

　　plot(time,rin,'b',time,yout,'r');

　　xlabel('time(s)'),ylabel('rin,yout');

　　title('单位阶跃响应曲线')

　　grid minor