STC12c5a60s2驱动舵机程序分享

　　舵机也叫伺服电机，最早用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序连续控制其转角，因而被广泛应用智能小车以实现转向以及机器人各类关节运动中。 舵机是小车转向的控制机构，具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特点，无论是在硬件设计还是软件设计，舵机设计是小车控制部分重要的组成部分。一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路。如图所示。

　　STC12C5A60S2/AD/PWM系列单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期（1T）的单片机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051，但速度快8-12倍。内部集成MAX810专用复位电路，2路PWM，8路高速10位A/D转换（250K/S），针对电机控制，强干扰场合。

　STC12c5a60s2驱动舵机程序

　　#include //STC12C5A系列单片机

　　#define uchar unsigned char

　　#define uint unsigned int //宏定义

　　#define ulint unsigned long int //宏定义

　　void delay（uint time）;

　　void Timer_init（）;

　　void Timer0（unsigned long int us）;

　　uint pwm_valu=500;

　　sbit dj=P1^0;

　　void main（）

　　{

　　Timer_init（）; //定时器初始化

　　Timer0（31）; //通过一个定时值进入定时循环

　　while（1）

　　{

　　pwm_valu=550;

　　delay（2000）;

　　pwm_valu=2500;

　　delay（2000）;

　　pwm_valu=1000;

　　delay（2000）;

　　pwm_valu=2000;

　　delay（2000）;

　　pwm_valu=1500;

　　delay（2000）;

　　}

　　}

　　//软件延时

　　void delay（uint time）

　　{

　　uint i，j;

　　for（i=0;i《1000;i++）

　　for（j=0;j

　　}

　　//定时器0初始化

　　void Timer_init（）

　　{

　　P1M1=0;

　　P1M0=0XFF;

　　EA=1; //开总中断

　　AUXR|=0xC0; //T0，T1工作在1T

　　TMOD|= 0x11; //T0工作在方式1，16位

　　ET0 = 1; //开定时器0中断

　　}

　　//定时器0定时函数

　　void Timer0（unsigned long int us） //定时器定时函数

　　{

　　unsigned long int valu;

　　valu=us*12; //工作在1T

　　valu=valu;

　　valu=0xffff-valu;

　　TH0=valu》》8;

　　TL0=（valu《《8）》》8;

　　TR0 = 1;//T0开始工作

　　}

　　void T0zd（） interrupt 1

　　{

　　static uchar num=1;

　　switch（num）

　　{

　　case 1：

　　{

　　dj=1;

　　Timer0（pwm_valu）;

　　} break;

　　case 2：

　　{

　　dj=0;// pwm1变低

　　Timer0（2500-pwm_valu）;

　　} break;

　　case 3：

　　{

　　Timer0（2500）;

　　} break;

　　case 4：

　　{

　　Timer0（2500）;

　　} break;

　　case 5：

　　{

　　Timer0（2500）;

　　} break;

　　case 6：

　　{

　　Timer0（2500）;

　　} break;

　　case 7：

　　{

　　Timer0（2500）;

　　} break;

　　case 8：

　　{

　　Timer0（2500）;

　　} break;

　　case 9：

　　{

　　Timer0（2500）;

　　num=0;

　　} break;

　　default:break;

　　}

　　num++;

　　}