Cortex-M3内核的μC/OSII性能研究 - 全文

　　引言

　　μC/OSII是基于优先级的可剥夺型内核，系统中的所有任务都有一个唯一的优先级别，它适合应用在实时性要求较强的场合;但是它不区分用户空间和系统空间，使系统的安全性变差。而移植到CortexM3内核上的μC/OSII系统一般是运行在特权级下，以至于应用程序也可以访问操作系统的变量和常量，这样使得系统的安全性与稳定性变得更差。

　　根据CortexM3内核的特点，对μC/OSII操作系统的安全性和稳定性进行研究。利用CortexM3内核上选配的MPU(Memory ProtectiON Unit，存储器保护单元)，对μC/OSII操作系统做适当的改进与优化。经测试，系统的安全性与稳定性得到很大的提高。

　　1 开发坏境

　　采用IAR5.30作为开发环境，移植μC/OSII2.86到CortexM3内核，选用配置了MPU(Memory Protection Unit，存储器保护单元)的LPC1786处理器作为硬件实验平台，对操作系统的安全性和稳定性进行改进与优化。

　　2 CortexM3内核简介

　　在CortexM3内核*有两个堆栈指针：主堆栈指针(MSP)，是系统上电后缺省的堆栈指针，它由OS内核、异常服务例程以及所有需要特权访问的应用程序代码来使用;进程堆栈指针(PSP)，用于常规的应用程序代码(不处于异常服务例程中时)。

　　CortexM3处理器支持线程模式和处理模式两种工作模式，有特权级与用户级两个访问等级。异常处理总是工作在处理模式，只可使用主堆栈指针。处理模式总是在特权级下运行，而线程模式可在特权和用户级下运行。系统复位时总是处于线程模式的特权方式下，并且默认使用的堆栈指针是MSP。在用户级下，对特殊功能寄存器和系统控制空间(SCS)的大部分寄存器的访问是禁止的[2]。

　　经实验验证，在用户级下使用MSR、MRS指令访问特殊功能寄存器(CONTROL等)，这些指令被当作NOP指令(空指令)执行，而对系统控制空间(SCS)寄存器访问会产生精确的总线访问异常。

　　另外，CortexM3内核还可以选配MPU(如LPC1700系列、LM3S系列处理器)，用于对存储器进行保护。设定一块内存的访问权限，对系统的安全性有很好的帮助。

　　3 μC/OSII内核简介

　　μC/OSII是一个可移植、可固化、可裁剪的抢占式实时多任务内核。大部分用ANSI C语言编写，只有一小部分与硬件相关的代码用汇编语言编写。至今，μC/OSII已经在40多种不同架构的微内核处理器上移植成功[4]。μC/OSII内核只提供了任务调度、任务管理、时间管理和任务间通信等基本功能，体系结构如图1所示。进行系统移植时，只需要修改OS_CPU_C.C、OS_CPU.H、OS_CPU_A.ASM这3个文件即可。

　　

 

　　图1 μC/OSII体系结构

　　4 μC/OSII操作系统移植的改进

　　μC/OSII*****提供的基于CortexM3内核移植的μC/OSII系统一直工作在特权级下。这样做的好处是，系统不用频繁地切换访问等级，而且开关中断很快，利于实时性的实现;但是应用程序(用户任务)也可以访问特殊功能寄存器和系统控制空间(SCS)寄存器，修改操作系统的变量，这对系统的安全性是一种威胁，如果用户任务程序跑飞，那就有可能破坏系统寄存器和变量[5]。

　　4.1 系统寄存器的设置

　　用户应用程序运行在用户级,使用PSP堆栈指针;操作系统函数运行在特权级，使用的也是PSP堆栈指针;而中断服务例程运行在处理模式的特权方式下，使用MSP堆栈指针。

　　

 

　　图2 特权与用户级分区

　　首先利用MPU把内存分为特权级访问和用户级访问两个区，如图2所示。在系统初始化时，设置MPU相关寄存器，为系统分配任务堆栈与主堆栈：任务堆栈分配在用户区，系统变量与主堆栈分配在特权区，只可特权级下访问。

　　4.2 系统函数的修改

　　用户任务工作在用户级下，操作系统函数工作在特权级下，任务可能会在执行系统函数时执行上下文切换，因此系统要记录任务切换时是处在特权级还是用户级下，以便任务再次获得处理器控制权时，切换到原先的访问等级下。在任务创建时，加入访问权限参数mode。

　　权限的值定义为：

　　#define OS_Mode_USER 1u //用户级

　　#define OS_Mode_PRIVILEGE 0u //特权级

　　在创建任务函数与堆栈初始函数的参数中加入访问权限参数，形式如下：

　　INT8U OSTaskCreateExt (……,INT8U mode );

　　OS_STK *OSTaskStkInit (……,INT8U mode);

　　在堆栈初始化时，把mode最后存到堆栈当中，以便任务第一次运行时进入相应的工作模式(特权级或用户级)。统计任务和空闲任务的mode是OS_Mode_PRIVILEGE，而用户任务为OS_Mode_USER。

　　4.3 OS_CPU_A.ASM文件中函数的修改

　　在OS_CPU_A.ASM文件中，只需修改函数PendSV_Handler(PendSV服务例程)，任务切换是由它来完成的。同时，设置PendSV的优先级为最低，以便快速响应中断，提高系统的实时性。PendSV服务例程的流程如图3所示。

　　

 

　　图3 PendSV服务例程流程

　　任务切换上文的程序：

　　SUBS R0,R0,#0x24;调整PSP指针，mode、R4~R11共36字节

　　MRS R1,CONTROL;获取当前任务的访问等级mode

　　STM R0,{R1,R4R11};压栈mode，R4~R11

　　LDR R1,=OSTCBCur;获取OSTCBCur?﹥OSTCBStkPtr

　　LDR R1,[R1]

　　STR R0,[R1];存储PSP值到任务控制块切换下文的程序：

　　……;OSPrioCur=OSPrioHighRdy;

　　……;OSTCBCur=OSTCBHighRdy;

　　……;得到新任务的PSP值，存储到R0中

　　LDM R0,{R1,R4R11};R1(mode),R4~R11出栈

　　MSR CONTROL,R1;修改CONTROL[0]

　　ORR LR,LR,#0x04;选择返回时使用的堆栈

　　ADDS R0,R0,#0x24;调整PSP值

　　MSR PSP,R0;R0存入PSP中

　　4.4 系统函数的使用

　　系统函数都是在特权级下执行的，在应用程序中调用系统函数前应该切换到特权级，系统函数执行完毕后再切换后用户级。调用形式如下：

　　ToPrivilege ();

　　OSFunction(Parameter1, Parameter2……);//系统函数

　　ToUser ();

　　在特权级下可以通过置位CONTROL[0]来进入用户级。用户级下是不能通过修改CONTROL[0]来回到特权级的，必须通过一个异常handler来修改CONTROL[0]，才能在返回到线程模式后取得特权级。因此，从用户级到特权级的方法就是产生一个异常，再在异常例程中修改CONTROL[0]。通常的方法是使用软中断SVC。

　　切换到特权级的代码如下：

　　ToPrivilege;函数ToPrivilege ()

　　SVC 0

　　BX LR

　　SVC_Handler;SVC服务例程

　　MRS R1,CONTROL

　　AND R1,R1,#0xFE

　　MSR CONTROL,R1;回到特权级

　　BX LR

　　而从特权到用户级就简单了，只要执行切换程序就可以了，不用产生异常。切换到用户级的代码为：

　　ToUser;函数ToPrivilege ()

　　MRS R0,CONTROL

　　ORR R0,R0,#0x01;切换到用户级

　　MSR CONTROL,R0

　　BX LR

　　4.5 其他改进方法

　　任务在用户级+PSP下运行，而操作系统函数运行在特权级+MPS运行，中断服务例程有硬件设定在处理模式+特权级+MSP，这样系统的安全性和稳定性会更高。但是每个任务需要两个堆栈PSP、MSP。这样无疑增加了内存的使用(将近增加一倍)，由于嵌入式芯片的片内RAM比较小，增加内存必然会增加成本，并且要对任务控制块做相应的修改，存储两个堆栈。任务创建时对这两个堆栈都要初始化，任务切换时判断切换的堆栈与访问权限，这些都增加了系统的开销。

　　结语

　　系统连续稳定地运行10个小时以上没出现任何问题，可见系统移植成功。利用CortexM3内核选配的MPU，对μC/OSII操作系统进行修改，只是增加了很小的系统开销，却使系统的安全性和稳定性得到了很大的提高。该方法可应用于对系统安全性与稳定性要求比较高的场合。