CAN通讯的实现 - 基于LPC2131嵌入式系统μCOS-II实现CAN通讯

　　CAN通讯的实现

　　要实现一个CAN通讯需要实现3个功能模块：对SJA1000的初始化模块；数据发送模块；数据接受模块。

　　·对SJA1000的初始化模块

　　在开始通讯之前，首先要在SJA

　　1000的各个功能寄存器进行设置，包括模式寄存器，波特率，时钟分频器，中断使能寄存器，，滤波寄存器，输出控制寄存器。

　　uint8 IniSJA1000（uint8 BTR0，uint8 BTR1）

　　{

　　IO0CLR=CS; //片选SJA1000

　　WriteCan（0，0x09）; //进入复位模式

　　WriteCan（31，0xe8）; //设置时钟分频器

　　WriteCan（4，0xfd）; //设置中断使能寄存器

　　WriteCan（16，AcceptCode1）;//设置验收代码1

　　WriteCan（17，AcceptCode2）;//设置验收代码2

　　WriteCan（18，AcceptCode3）;//设置验收代码3

　　WriteCan（19，AcceptCode4）;//设置验收代码4

　　WriteCan（20，MaskCode1）; //设置验收屏蔽1

　　WriteCan（21，MaskCode2）; //设置验收屏蔽2

　　WriteCan（22，MaskCode3）; //设置验收屏蔽3

　　WriteCan（23，MaskCode4）; //设置验收屏蔽4

　　WriteCan（6，BTR0）; //设置总线时序寄存器1

　　WriteCan（7，BTR1）; //设置总线时序寄存器2

　　WriteCan（8，0xfa）; //设置输出控制积存器

　　WriteCan（0，0x08）; //进入操作模式

　　OSCANMbox=OSMboxCreate（0）;/建立CAN通讯邮箱

　　if （OSCANMbox==NULL）

　　{

　　return FALSE;

　　}

　　return TRUE;

　　}

　　·数据发送模块

　　假设要发送的数据的ID存储在数组ID［4］中，数据存储在数组SendData［8］中，其发送模块程序如下所示，其中参数DLC为发送的字节数，FF为帧类型，即0为数据帧，1为远程帧。

　　void Tx（uint8 DLC，uint8 FF）

　　{

　　uint8 i;

　　OS_ENTER_CRITICAL（）;

　　If （FF==0x01）

　　{

　　WriteCan（16，DLC+0x80）; //数据帧

　　}

　　else

　　{

　　WriteCan（16，DLC+0xd0）; //远程帧

　　}

　　WriteCan（17，ID［0］）;

　　WriteCan（18，ID［1］）;

　　WriteCan（19，ID［2］）;

　　WriteCan（20，ID［3］）; //TX标识码

　　for （i=0;i

　　WriteCan（21+i，sentdata［i］）; //TX数据

　　WriteCan（1，0x01）;//设置发送寄存器发送

　　OS_EXIT_CRITICAL（）;

　　}