基于Linux的嵌入式视觉系统设计

　　1 引言

　　视觉系统在现代工业生产自动化系统中应用非常广泛，主要集中于药品检测分装、印刷色彩检测、集成电路生产、精密电子产品装配、智能机器人识别导航等领域。随着Internet 的普及，现代社会已进入后PC 时代，嵌入式技术越来越与人们的生活紧密结合。

　　嵌入式视觉系统可通过USB 总线等将图像的获取、图像处理、显示设备集成于一体，成本相对较低，体积小巧，可以方便地安装在载体身上，故研究嵌入式的视觉系统具有一定的实际意义。

　　2 嵌入式视觉系统总体方案设计

　　嵌入式视觉系统由嵌入式硬件平台、操作系统、图像采集和图像显示四大部分组成，原理框图如下图1 所示。

　　

　　图1 视觉系统原理框图

　　S3C2410X 芯片是韩国三星电子公司推出的一款基于ARM920T 内核的16/32 位RISC 嵌入式微处理器。该芯片集成了支持 TFT 的 LCD 控制器 、3 个通道的UART 等控制器和丰富的外部接口，MPLL 产生主时钟，能够使处理器工作频率最高达到203MHz，此工作频率能够使处理器轻松运行WinCE、Linux 等操作系统以及进行较为复杂的数据处理。该芯片可以满足低成本、高速度、低功耗的设计需求，非常适合作为嵌入式视觉系统的硬件平台。

　　Linux 操作系统同目前广泛应用的嵌入式操作系统如pSOS、VxWorks、winCE 相比，具有可移植性好、网络功能强、有优秀的GNU 编译工具支持等优点，更重要的是Linux 的开放源代码和免费的优点使得系统成本显著降低，因此选用Linux 操作系统作为软件开发平台。

　　3 嵌入式视觉系统硬件设计

　　3.1 图像采集

　　选购摄像头，优先考虑Linux 内核公开支持的摄像头芯片。由于目前Linux 操作系统使用的内核版本仅自带了ov511 芯片的摄像头驱动，因此，系统的图像采集模块由CMOS 图像传感器OV7620 和后端处理芯片OV511+组成。本系统在IIC 总线模式下通过设置OV7620 的功能寄存器，使OV7620 工作于连续扫描方式，RGB 原始数据16 位输出方式。OV7620 有4 个同步信号：VSYNC（垂直同步信号）、FODD（奇数场同步信号）、HSYNC（水平同步信号）和PCLK（像素同步信号）［3］。当采用连续扫描方式时，只使用VSYNC 和HSYNC、PCLK 三个同步信号。通过设定内部寄存器，控制输出帧率在0.5 帧/s~30 帧/s 之间变化，窗口输出设置为：640×480，经过设定后的OV7620 输出时序如图2 所示：

　　

　　图2 OV7620 输出时序图

　　3.2 图像传输

　　图像采集帧率与数据传输接口的数据传输速率之间的匹配是图像采集的一个重要问题。如果图像传感器的采集频率大于接口的最大可传输数据率，会引起缓冲区内的图像数据堵塞，造成数据混乱，出现无规律的乱码。因此，为了保证图像数据传输时的完整性和可靠性，接口数据的传输速率应满足图像传感器的采集速率。下面是对本采集系统的传输匹配计算。

　　已知：OV7620 的最大主时钟频率27MHz，最大数据率13.5MB/S.以OV7620 默认输出为例：输出格式VGA，分辨率640×480，帧率15 帧/秒，输出数据格式为16 位彩色数据。

　　一帧图像的数据量： （640 × 480 × 16）/8=614400B=0.586MB.

　　一秒钟的最大数据量：0.586×15=8.79MB/S.

　　因为图像采集中图像数据不是连接不断的采集，帧与帧之间有场消隐时间，行与行之间也有行消隐时间，所以13.5MB/S》 8.79MB/S.基于这个采集速率，要实现VGA 图像15 帧/秒的图像采集，嵌入式主机与USB 接口速度应与图像传感器的采集速度相匹配，至少不能小于9MB/S 的速度，否则会出现数据在传输通道中堵塞，致使数据出现混乱。系统采用USB1.0 作为传输接口，系统采集的图像数据为9MB/S，USB 传输速率大于9MB/S，故采集频率与传输频率匹配。