智能小车的软件设计 - 一种智能小车机器人设计方案

4 智能小车的软件设计

　　智能小车的软件系统主要采用语音辨识技术控制小车的自动行驶， 从而实现了无需手工操纵， 就能人车的互动， 智能控制算法如图7所示。软件的设计采用C语言编写， 这样可以使程序代码简介易读， 另外程序的设计还使用了SCPE061A的定时中断技术， 当光电检测电路检测到前方有障碍或有停车指令触发时， SCPE061A立即作中断处理使小车停车。

　　

 

　　图7 智能算法框图。

　　智能小车的软件设计核心就在于语音辨识， 语音辨识主要分为训练和辨识( 图8) .在训练阶段， SCPE061A 控制器首先对说话人的语音进行模/数转换、预加重、自动增益控制等处理， 实现语音数字信号的数字化，然后对处理后的语音信号进行特征提取， 建立语音特征模型， 训练过程主要靠语音函数库bsrv222SDL. lib中的BSR_Tra in( )函数来完成。在辨识阶段SCPE061A 控制器对采集到的语音进行同样的分析处理， 提取出语音的特征信息， 然后将这个特征信息与已有的特征模型进行对比， 如果两者达到一定的匹配度， 则输入的语音被识别， 辨识过程主要靠语音函数库bsrv222SDL. lib 中的BSR _InitRecogn izer( )、BSR_EnableCPUIncato r( )、BSR_GetResult( )、BSR_S topRecogn ize r( )函数来完成。

　　

 

　　图8 语音辨识程序流程图

　　5 结语

　　实验中智能小车的正确识别率在90% 以上， 实验过程中发现， 影响小车正常辨识的因素主要包括周围环境的噪声、人与小车的距离等， 这些需要在今后改进。这种语音控制的智能小车机器人将来不仅可以为人服务， 稍加扩展， 还可以在多种不适合人作业的场合替代人执行任务。因此这种语音控制小车机器人具有重要的学术研究价值。