- STM32的can现场总线的特点及工作流程分析

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//用来设定过滤器屏蔽标识符或者过滤器标识符（32位位宽时为其高段位，16位位宽时为第一个

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//用来设定过滤器屏蔽标识符或者过滤器标识符（32位位宽时为其低段位，16位位宽时为第二个

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;//设定了指向过滤器的FIFO0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//使能过滤器

CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

/* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */

CAN_ITConfig(CAN_IT_FMP0, ENABLE);//使能指定的CAN中断

}

 

再看看发送程序：

TestStatus CAN_TxData(char data)

{

CanTxMsg TxMessage;

 

u32 i = 0;

u8 TransmitMailbox = 0;

/*

u32 dataLen;

dataLen = strlen(data);

if(dataLen > 8)

dataLen = 8;

*/

/* transmit 1 message生成一个信息 */

TxMessage.StdId=0x00;// 设定标准标识符

TxMessage.ExtId=0x1234;// 设定扩展标识符

TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;// 设定消息标识符的类型

TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;// 设定待传输消息的帧类型

/*  TxMessage.DLC= dataLen;

for(i=0;i

TxMessage.Data = data;

*/

TxMessage.DLC= 1; //设定待传输消息的帧长度

TxMessage.Data[0] = data;// 包含了待传输数据

TransmitMailbox = CAN_Transmit(&TxMessage);//开始一个消息的传输

i = 0;

while((CAN_TransmitStatus(TransmitMailbox) != CANTXOK) && (i != 0xFF))//通过检查CANTXOK位来确认发送是否成功

{

i++;

}

return (TestStatus)ret;

}

 

CAN_Transmit（）函数的操作包括：

1. [选择一个空的发送邮箱]

2. [设置Id]*

3. [设置DLC待传输消息的帧长度]

4. [请求发送]

请求发送语句：

CAN->sTxMailBox[TransmitMailbox].TIR |= TMIDxR_TXRQ;//对CAN_TIxR寄存器的TXRQ位置1，来请求发送

 

发送方面搞定了，但接收方面呢？好像在主程序里看不到有接收的语句。立刻向师兄求救。

原来是用来中断方式来接收数据，原来它和串口一样可以有两种方式接收数据，一种是中断方式一种是轮询方式，若采用轮询方式则要调用主函数的CAN_Polling(void)函数。

 

接着又遇到一个问题，为什么中断函数CAN_Interrupt(void)的最后要关中断呢？

因为一旦往FIFO存入1个报文，硬件就会更新FMP[1:0]位，并且如果CAN_IER寄存器的FMPIE位为1，那么就会产生一个中断请求。所以中断函数执行完后就要清除FMPIE标志位。这时我才回想起来，原来我对CAN的理解还不够，对程序设计的初衷不够明确，于是我重新看了一遍CAN的工作原理，这时后我发现比以前容易理解了，可能是因为看了程序以后知道了大概的流程，然后看资料就有了针对性。

发送者以广播的形式把报文发送给所有的接收者（注：不是一对一通信，而是多机通信）节点在接收报文时－根据标识符的值－决定软件是否需要该报文；如果需要，就拷贝到SRAM里；如果不需要，报文就被丢弃且无需软件的干预。一旦往FIFO存入1个报文，硬件就会更新FMP[1:0]位，并且如果CAN_IER寄存器的FMPIE位为1，那么就会产生一个中断请求。所以中断函数执行完后就要清除FMPIE标志位。