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listp=16f874
include
;--==*［CONSTANTS］*==--
#defineCOMMAND_2’B’
#defineCOMMAND_3’C’
#defineCOMMAND_4’D’
;--==*［VARIABLES］*==--
cmdNumequ0x20;commandnumber.0xFFforinvalidcommand
recByteequ0x21;receivedbyte
motorLequ0x22;motordata-lowbyte
motorHequ0x23;motordata-highbyte
byteCntequ0x24;internalcounterforbytecountingduringreception
tickLequ0x25;ticks:lowbyte
tickHequ0x26;ticks:highbyte
result1Lequ0x27;result:thisoneisneededforstorageofticks
result1Hequ0x28
winkelLequ0x29;winkel:tickcounterwithoutoverflowchecketc.
winkelHequ0x30
quadequ0x31;quadraturesignal，fordirectionstorage
oldbequ0x32;oldvalueofPORTB
newbequ0x33;newvalueofPORTB
tmr0o0equ0x34;tmr0overflowcounter0
tmr0o1equ0x35;tmr0overflowcounter1
wtemp1equ0x60;storagefortheWregister（rbif）
wtemp2equ0x61;storagefortheWregister（CCp2if）
wteMP3equ0x62;storagefortheWregister（rcif）
wtemp4equ0x63;storagefortheWregister（usarterrorroutines）
org0x00;--==*［RESETVECTOR］*==--
bmain
org0x04;--==*［INTVECTOR］*==--
bint_handler
org0x05;--==*［MAINPROGRAM］*==--
main：
;--==*［VARIABLES-initialize］*==--
MOVlw0xFF
MOVwfcmdNum
clrfmotorL
clrfmotorH
clrftickL
clrftickH
clrfresult1L
clrfresult1H
clrfwinkelL
clrfwinkelH
clrfquad
clrfoldb
clrfnewb
clrftmr0o0
clrftmr0o1
;--==*［PORTS-setupportB］*==--
clrfPORTB
bsfSTATUS，RP0;PIN4and5asinput（photo-interruptersignals）
MOVlwb’00110000’;pin1hastobeanoutput（directionsignal）
MOVwfTRISB;allotherpinsareoutputs，too（default）
bcfSTATUS，RP0
;--==*［PORTS-setupportC］*==--
clrfPORTC
bsfSTATUS，RP0
MOVlwb’11111011’;pin2asoutput（PWMsignal）
MOVwfTRISC;pins6and7havetobeinputs（default）
bcfSTATUS，RP0;allotherpinsareinputs，too（default）
;--==*［CCP1-setupPWMModule］*==--
bsfSTATUS，RP0
MOVlwd’249’;pwmperiod（calculatedwithformula）
MOVwfPR2
bcfSTATUS，RP0;dutycycle=0
clrfCCPR1L;CCPR1Lisupper8（bit:9.。.2）bitsofdutycycle
MOVlwb’00000101’;enabletimer2（bit:2）andsetprescaleof1:4（bit:0-1）
MOVwfT2CON;timer2isimportantforpwmoperation！
MOVlwb’00001111’;selectpwmmodeforccp1module（bit:0-3）
MOVwfCCP1CON;andresetlowertwobitsofdutycycle（bit:4-5）
;--==*［USART-setup］*==--
bsfSTATUS，RP0
MOVlw0x40;configurebaudgeneratorregister（calculatedwithformula）
MOVwfSPBRG;with:9600baud，noparity，8databits，nohandshake
MOVlwb’00100100’;enabletrasmit（bit:5）andhighspeedbaudrate（bit:2）
MOVwfTXSTA
bcfSTATUS，RP0
MOVlwb’10010000’;enableserialport（bit:7）andcontinuousreception（bit:4）
MOVwfRCSTA
clrw;w=0
MOVwfRCREG;resetUARTreceiverandfifo
MOVwfRCREG;soweCANavoidreceive/framing/overrunerrorsatthebeginning
MOVwfRCREG
MOVwfTXREG;justincase:thetxifflagisnowvalid（=1;avoidsinfiniteloopsinsendByte）
;--==*［TIMER0-setup］*==--
bsfSTATUS，RP0;thisistricky;prescalerhastobeassignedtotheWDT，
;incaseyouwanttoachieve1:1prescale
bcfOPTION_REG，PS0;first，setprescalerto1:2
bcfOPTION_REG，PS1
bcfOPTION_REG，PS2
bsfOPTION_REG，PSA;then，assignprescalertowdt;nowwehavea1:1prescalefortimer0：-）
bcfOPTION_REG，T0SE
bcfOPTION_REG，T0CS
bcfSTATUS，RP0
;--==*［INTERRUPTS-setup］*==--
bsfSTATUS，RP0
clrfPIE1
bsfPIE1，RCIE;enable“receivebyte”interrupt
bcfSTATUS，RP0
clrfINTCON;resetallinterruptflags
bsfINTCON，RBIE;enable“interruptonchange”interrupt
bsfINTCON，T0IE;enable“timer0overflow”interrupt
bsfINTCON，PEIE;enableperipheralinterrupts
bsfINTCON，GIE;enableglobalinterrupts
;--==*［MAINLOOP］*==--
loop：
bloop
;--==*［sendByte-ROUTINE］*==--
sendByte：;sendbyte（whichisstoredinW）
sendByte_l0：;waituntilnewdataarrivedintxreg
btfssPIR1，TXIF;（inDICatedviatransmitinterruptflagbit:txif）
bsendByte_l0
sendByte_l1：
MOVwfTXREG;sendnewdata
return
;--==*［INTERRUPTHANDLINGROUTINE］*==--
int_handler：
btfscRCSTA，OERR;overflowerroroccured，handleit
berr_Overflow
btfscRCSTA，FERR;framingerroroccured，handleit
berr_Frame
btfscPIR1，RCIF;receiveinterrupt:rcif
bint_USART_receive
btfscINTCON，RBIF;pininterrupt:rbif
bint_RB_change
btfscINTCON，T0IF;tmr0interrupt:t0if
bint_timer0_reset
retfie
int_RB_change：
incftickL，1;incrementticks（lowbyte）
btfscSTATUS，Z
incftickH，1;incrementticksonoverflow（highbyte）
incfwinkelL，1;sameastick，butwillnotbereset（eichungswert）
btfscSTATUS，Z
incfwinkelH，1
MOVwfwtemp1;saveW
MOVfwPORTB
MOVwfnewb;newb=PORTB
MOVlwb’00110000’;andmask
andwfoldb，1;resetallbitsexcept4and5
andwfnewb，1;resetallbitsexcept4and5
clrfquad;resetquadvalue
clrw;oldb==00？
subwfoldb，W
bzo00
MOVlwb’00010000’;oldb==01？
subwfoldb，W
bzo01
MOVlwb’00100000’;oldb==10？
subwfoldb，W
bzo10
bo11;else，oldb==11
o00：
MOVlwb’00010000’;newb==01？
subwfnewb，W
bnzquit
bsfquad，7;left
bquit
o01：
MOVlwb’00110000’;newb==11？
subwfnewb，W
bnzquit
bsfquad，7;left
bquit
o10：
clrw;newb==00？
subwfnewb，W
bnzquit
bsfquad，7;left
bquit
o11：
MOVlwb’00100000’;newb==10？
subwfnewb，W
bnzquit
bsfquad，7;left
quit：
MOVfwPORTB
MOVwfoldb;oldb=PORTB
MOVfwwtemp1;restoreW
bcfINTCON，RBIF;resetinterrupt（important）
retfie
int_timer0_reset：
btfsctmr0o0，7;wait128overflows
gotoa1
incftmr0o0，1
gotoa0
a1：
btfsctmr0o1，6;wait64overflows
gotoa4
incftmr0o1，1
gotoa0
a4：
btfscPORTB，7;ashorthack，sowecanmeasuretheimpulses
gotonext1;oftimer0withanoscillograph
bsfPORTB，7;signalisonbit7ofportb
gotomainl
next1：
bcfPORTB，7
mainl：
MOVwfwtemp2;saveW
MOVfwtickL;storeticksinresult1
MOVwfresult1L
MOVfwtickH
MOVwfresult1H
MOVfwquad;andblendthedirectionbitonMSBofresult1
iorwfresult1H，1
clrftickH;cleartickcounter
clrftickL
clrftmr0o0;cleartimer0overflowcounters
clrftmr0o1
MOVfwwtemp2;restoreW
a0：
bcfINTCON，T0IF;resetinterrupt（important）
retfie
int_USART_receive：
MOVwfwtemp3;saveW
MOVlwCOMMAND_3;command3active？
subwfcmdNum，W
bzgetData_command3;yes，handleit
MOVfwRCREG;storereceivedbyte
clrfRCREG;it’sagoodideatoflushthebuffer
clrfRCREG;afterreceivingabyte，soit’s
clrfRCREG;forcedthatwehaveanewbyteinthebufferinthenextstep
MOVwfrecByte
MOVlwCOMMAND_2;-executecommand2？
subwfrecByte，W
bzcommand2;yes，doit
MOVlwCOMMAND_3;-executecommand3？
subwfrecByte，W
bzcommand3;yes，doit
MOVlwCOMMAND_4;-executecommand4？
subwfrecByte，W
bzcommand4;yes，doit
commandUnknown：;else，receivedbyteisunknown
bsfPORTB，0;showerroronLEDs
MOVfwwtemp3;restoreW
retfie
;--==*［COMMANDEXEC-transmitmotordataindebugmode］*==--
command2：
MOVfwresult1H
callsendByte
MOVfwresult1L
callsendByte
MOVfwwinkelH
callsendByte
MOVfwwinkelL
callsendByte
MOVfwwtemp3;restoreW
retfie
;--==*［COMMANDINIT-setupforreceivemotordata（part1/2）］*==--
command3：;command3
MOVlwCOMMAND_3
MOVwfcmdNum;cmdNumcontainsnowthecurrentcommandvalue
MOVlw.2
MOVwfbyteCnt;wewantexactly2bytesfromthepc
MOVfwwtemp3;restoreW
retfie
;--==*［COMMANDEXEC-receivemotordata（part2/2）］*==--
getData_command3：
decfbyteCnt，1;handlebytecounter
bzc3_b2;ifbytecounteris0thenitisthe2ndbyte
MOVfwRCREG;else，1stbytereceive
MOVwfmotorL;storeinmotorL
bouthere;andexit
c3_b2：
MOVfwRCREG;2ndbytereceive
MOVwfmotorH;storeinmotorH
MOVlw0xFF;resetcmdNumtoundefinedvalue（0xFF）
MOVwfcmdNum
;reconfigurePWM
MOVfwmotorH
MOVwfCCPR1L;storehighbyte（8;bits9-2）
bcfCCP1CON，CCP1Y
btfscmotorL，0;storelowbyte（2;bits0）
bsfCCP1CON，CCP1Y
bcfCCP1CON，CCP1X
btfscmotorL，1;storelowbyte（2;bits1）
bsfCCP1CON，CCP1X
btfssmotorL，2;motorL《2》bitissignificantformotordirection
bturn_left
bsfPORTB，1;turnmotorright
bouthere
turn_left：
bcfPORTB，1;turnmotorleft
outhere：
MOVfwwtemp3;restoreW
retfie
;--==*［COMMANDEXEC-transmitmotordata］*==--
command4：
MOVfwresult1H;transmithighbyte
callsendByte
MOVfwresult1L;transmitlowbyte
callsendByte
MOVfwwtemp3;restoreW
retfie
;--==*［ERRORHANDLING-fortheserialcommunication］*==--
err_Overflow：;handleoverflowerror
MOVwfwtemp4;saveW
bsfPORTB，7;showerroronleds（10）
bcfPORTB，6
bcfRCSTA，CREN;dISAblecontinuousreception
MOVfRCREG，W;flushreceivefifobuffer（3bytesdeep）
MOVfRCREG，W
MOVfRCREG，W
bsfRCSTA，CREN;reenablecontinuousreception
MOVfwwtemp4;restoreW
retfie
err_Frame：;handleframeerror
MOVwfwtemp4;saveW
bcfPORTB，7;showerroronleds（01）
bsfPORTB，6
MOVfRCREG，W;flushreceivefifobuffer（3bytesdeep）
MOVfRCREG，W
MOVfRCREG，W
MOVfwwtemp4;restoreW
retfie
end
工商网监
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