一个关于STM32 CAN出错恢复的话题

最近有个STM32 用户咨询:
“最近在使用stm32f105做双can通信，can驱动芯片使用的TJA1042，发现将canH canL 短路再放开以后，can出错恢复不回来？之前在K40上使用的时候没有这个问题，不知道这个情况大家有什么指导建议啊？”
另外,他还附上了基于STM32CUBEMX工具配置的相关代码如下：
   hcan1.Instance = CAN1;
   hcan1.Init.Prescaler = 2;
   hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
   hcan1.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
   hcan1.Init.BS1 = CAN_BS1_8TQ;
   hcan1.Init.BS2 = CAN_BS2_7TQ;
   hcan1.Init.TTCM = DISABLE;
   hcan1.Init.ABOM = DISABLE;
   hcan1.Init.AWUM = DISABLE;
   hcan1.Init.NART = DISABLE;
   hcan1.Init.RFLM = DISABLE;
   hcan1.Init.TXFP = DISABLE;
   HAL_CAN_Init(&hcan1);

从用户的描述来看，应该是CANH/CANL短路时导致错误而进入离线状态。

其实，CAN硬件是具备出错管理和离线恢复功能的。在STM32参考手册的CAN出错管理章节有相关描述。

CAN协议所描述的出错管理，完全由硬件通过发送错误计数器(CAN_ESR寄存器里的TEC域)，和接收错误计数器(CAN_ESR寄存器里的REC域)来实现，其值根据出错情况作增加或减少。关于TEC和REC管理的详细信息，需参考CAN标准。此外，CAN_ESR寄存器提供了当前错误状态的详细信息。通过设置CAN_IER寄存器(比如ERRIE位)，当检测到出错时软件可以灵活地控制中断的产生。

关于离线恢复
当TEC大于255时，bxCAN就进入离线状态，同时CAN_ESR寄存器的BOFF位被置’1’。在离线状态下，bxCAN无法接收和发送报文。

根据CAN_MCR寄存器中ABOM位的设置，bxCAN可以自动或在软件的请求下，从离线状态恢复(变为错误主动状态)。在这两种情况下，bxCAN都必须等待一个CAN标准所描述的恢复过程(CAN RX引脚上检测到128次11个连续的隐性位)。

如果ABOM位为’1’，bxCAN进入离线状态后，就自动开启恢复过程。
如果ABOM位为’0’，必须通过软件请求bxCAN先进入初始化模式然后退出并进入正常模式，随后才能启动恢复过程。

注： 在初始化模式下，bxCAN不会监视CAN RX引脚的状态，这样就不能完成恢复过程。为了完成恢复过程，bxCAN必须工作在正常模式。

用户给出的配置代码并未出现使能ABOM功能的语句，那关于ABOM的默认值又是怎样呢？

从CAN_MCR寄存器的初始值来看，位ABOM默认初始值是0，即没有开启自动离线恢复功能。

既然这样，用户要么借助出错中断和查询CAN_ESR中的BOFF位来进行软件手动恢复，要么修改配置代码，将ABOM使能，实行离线自动恢复。

后来用户将配置代码调整，使能了ABOM, 代码中加入hcan1.Init.ABOM
= ENABLE; 即OK。

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