将步进电机与Atmega16连接起来的方法

　　步进电机是直流无刷电机，可以从 0 0到 360 0步进旋转。步进电机使用电子信号逐步旋转电机，每个信号以固定增量（一步）旋转轴。通过施加一定的信号序列来控制旋转角度。与伺服电机不同，步进电机可以使用微控制器的 GPIO 引脚而不是 PWM 引脚来驱动，并且可以在 （+360 0 ） 和 （-360 0 ） 范围内旋转）。信号的顺序决定了步进电机的顺时针和逆时针方向。为了控制电机的速度，我们只需要改变施加的控制信号的速率。步进电机逐步旋转。步进电机有多种步进模式，如全步、半步和微步。

　　在本教程中，我们将使用 Atmel Studio 7.0将 28BYJ-48步进电机与 Atmega16 AVR 微控制器连接起来。步进电机的额定工作电压为 5V。我们将连接步进电机与电机驱动器，即ULN2003 和 L293。两者都将由 5V 电源驱动。为了简化接口，我们使用两个电机驱动器的预构建模块。您还可以使用 ULN2003 和 L293D 独立 IC。电线和跳线的数量可以更多，所以在连接所有连接时要小心。

　　所需组件

　　步进电机（28BYJ-48）

　　ULN2003模块/L293D电机驱动器

　　Atmega16微控制器IC

　　16Mhz 晶体振荡器

　　两个 100nF 电容器

　　两个 22pF 电容器

　　按钮

　　跳线

　　面包板

　　USBASP v2.0

　　LED（任何颜色）

　　步进电机引脚说明

　　使用 ULN2003 模块进行步进电机控制的电路图

　　使用ULN2003时如下图所示连接所有组件。 同样，我们将在下一步中使用 L293D 连接它。我们正在使用 Atmega16 的 PORTA 来连接两个电机驱动器的步进电机。无需连接步进电机的 5V 引脚。仅需要线圈引脚来移动步进电机。引脚顺序对于驱动步进电机非常重要，因为线圈的通电应该是为了获得步进。本项目使用 ULN2003 的四个输入和 ULN2003 的四个输出。输入将连接到 PORTA 引脚，输出将连接到步进电机信号引脚。此外，在复位引脚中连接一个按钮，以便在需要时复位 Atmega16。将 Atmega16 与适当的晶体振荡器电路连接。所有系统将由 5V 电源供电。

　　下面是ULN2003 电机驱动模块的实际图片：

　　下面我们给出了 Atmega16 引脚与 ULN2003 和 L293D 的连接，以旋转步进电机。步进电机与 L293D 模块的接口将在后面部分进行说明，请记住，步进电机控制只需要一个模块 ULN2003 或 L293D。

　　INPUT 的引脚连接如下：

　　OUTPUT 的引脚连接如下：

　　使用 L293D 模块控制步进电机的电路图：

　　用 AVR ATmega16 控制步进电机

　　如前所述，与伺服电机不同，步进电机需要外部驱动器，例如 ULN2003 或 L293D 电机驱动器。所以只需像上面那样连接电路并上传最后给出的 main.c 程序。

　　该草图演示了步进电机在两侧旋转，即顺时针和逆时针方向。如果您想沿一个方向旋转步进器，只需在草图中注释掉另一个方向的代码行。

　　下面给出了用于控制步进电机的完整 AVR 代码。代码很简单，很容易理解。下面给出了两个代码，一个用于使用 ULN2003 旋转步进电机，第二个用于 L293D 模块。

　　连接您的 USBASP v2.0 并按照此链接中的说明使用 USBASP 和 Atmel Studio 7.0 对 Atmega16 AVR 微控制器进行编程。只需使用外部工具链构建草图并上传即可。
#define F_CPU 16000000UL /* 定义 CPU 频率 1MHz */

#include /* 包括 AVR 标准。库文件 */

#include /* 包含延迟头文件 */





诠释主要（无效）

{



//int周期；

DDRA = 0x0F；/* 使 PORTA 低端引脚作为输出 */

整数周期 = 6；/* 设置两个步骤之间的时间段 */



而 (1)

{



/* 以半步序列顺时针旋转步进电机 */

for(int i=0;i<50;i++)

{

端口 = 0x09；

_delay_ms（周期）；

端口 = 0x08；

_delay_ms（周期）；

端口 = 0x0C；

_delay_ms（周期）；

端口 = 0x04；

_delay_ms（周期）；

端口 = 0x06；

_delay_ms（周期）；

端口 = 0x02；

_delay_ms（周期）；

端口 = 0x03；

_delay_ms（周期）；

端口 = 0x01；

_delay_ms（周期）；

}

端口 = 0x09；/* 最后一步到初始位置 */

_delay_ms（周期）；

_delay_ms(1000);



/* 以全步序列逆时针旋转步进电机 */

for(int i=0;i<50;i++)

{

端口 = 0x01；

_delay_ms（周期）；

端口 = 0x03；

_delay_ms（周期）；

端口 = 0x02；

_delay_ms（周期）；

端口 = 0x06；

_delay_ms（周期）；

端口 = 0x04；

_delay_ms（周期）；

端口 = 0x0C；

_delay_ms（周期）；

端口 = 0x08；

_delay_ms（周期）；

端口 = 0x09；

_delay_ms（周期）；



}

端口 = 0x09；

_delay_ms（周期）；

_delay_ms(1000);

}

}