自动避障小车的软件设计 - TMS320LF2407的自动避障小车设计

3 自动避障小车的软件设计

　　DSP每隔一段时间对I/OPE4，I/OPE5，I/OPE6这3个端口进行查询，没有障碍物时这3个端口为高电平。即111，左边有障碍物时为011，右边有障碍物时为110。前方有障碍物时则为010。小车根据红外传感器接收的信号判断前方障碍物的分布并做出相应的动作，如表1所示。

　　小车在普通情况下处于前进状态，当T3定时器发生周期中断时，进入程序开始检测光电开关的信号线端口，如果有障碍物则从避障程序中选择一个执行，如果没有障碍物则小车继续前进并且等待定时器的下一次中断，其程序流程如图5所示。

　　调节PID参数不仅可实现系统稳定。先给小车右轮电机一个初始速度，让小车以给定的初始速度运转起来。然后利用PID算法调速：在给定速度不变的情况下，每扫描一次程序。小车的实际反馈速度便与理想速度相比较，利用PID算法便可更新给定值。不断更新给定值，直到实际速度与理想速度保持一致或者到下一次赋值则停止更新(ek=O)。程序流程如图6所示，设右轮给定速度v对应的理想速度为V，仅限右轮电机，b’为给定速度b对应的实际速度。