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前言
目前的ARM处理器已经适合应用于数控系统。ARM处理器的成本低而且种类多。主频能够满足数控领域需求而且功耗比较低，无需使用风扇，提高了系统的可靠性。带有MMU的ARM处理器支持数控软件所需要的Linux操作系统，能够充分利用现有的数控软件资源。随着ARM处理器和FPGA的快速发展．给数控系统的设计提供了新的解决方案。ARM处理器用作系统的核心，可编程FPGA器件作为运动控制器。同时FPGA器件提供数控系统I/O等其它辅助电路。
随着PC/104成为工业控制领域的标准，已经被IEEE协会定义为IEEE-P996.1，PC/104总线提供的信号跟ISA总线一样，但是前者的机械规格不仅易于扩充而且更加坚同，适合应用于数控系统。但是这种总线结构是在Intel的x86体系结构上发展而来，目前x86对PC/104的支持比较好，而ARM对PC/104的支持还不完全统一，主要由于ARM和x86在体系结构、总线时序、电气特性以及指令集等方面的差异。而且不同的数控系统所需要的总线信号也不完全一样。本文将提出一种基于ARM处理器的数控系统上支持P0104总线的方案。
1 系统总体设计
数控系统中的ARM处理器采用Cirrus Logic的EP9315处理器，用EP9315的一个片选（nGCS3_PHBASE 0X30000000）作为PC104的地址范围，用地址ADDR24来控制MEMORY和10的方式的读写；用另一个片选（nGCS1_PHBASE 0X10000000）来查询PC104的中断号，当PC104有中断的时候，用一个中断通知CPU，然后CPU通过nGCS1这个地址来读中断号，判断出11个PCIl04中断源中来自哪个中断。由于EP9315和CPLD在制作工艺、电气性能上与PC/104总线有比较大的差别．因此需要使用74LVTH16245作为3.3-5V电气转换buffer用来调整电平模式。CPLD是基于乘积项的可编程逻辑器件．CPLD内部采用固定长度线连接各个逻辑块，因此具有较大的时间可预测性，引脚到引脚的延迟几乎是固定的，与逻辑设计无关，因此适合作为PC/104总线控制器。这里使用Altera的EPM7032用作PC/104总线控制器，用来完成EP9315读写时序向PC/104总线读写时序的转换。EP9315的数据总线和地址总线连到电平转换buffer，输出到PC/104总线上。因此PC/104总线设计的核心是保证EPM7032有正确的读写时序。原理图如图1所示：
图1 原理框图
2 PC/104总线控制器的实现
PC/104 总线介绍
PC/104采用模块化设计方法．通过自堆叠总线，省去了对底板或板卡插槽的要求。通过将多数信号的总线驱动电流减小至4mA．将元件数量和功耗降到最低。模块的104个信号线分布在两个总线连接器上，P1连接器有64个信号引脚，P2连接器有40个信号引脚。与ISA总线相比，PC/104总线将板卡的长宽比降至3．775英寸比3．550英寸（即96mm比90mm），克服了ISA总线机械规格的缺点。PC/104总线与PC/AT总线兼容，也定义了两种工作模式一8位和16位数据模式。对于8位数据模式，总线信号由板上的64引脚双排插座P1/J1提供，对于16位模式，增加了40引脚双排插座P2/J2。
ARM EP9315处理器介绍
EP9315处理器是Cirrus Logic推出的一款基于ARM920T内核的RISC处理器，主要面向工业计算机和手持设备等等。ARM920T是Harvard体系结构处理器，由ARM920TDMI、存储管理单元（MMU）和高速缓存3部分组成。有独立的16位指令cache和数据cache。ARM920T有5级流水线。EP9315工作频率为200M Hz，集成了2D图形加速器和协处理器，以及丰富的外设接口例如IDE控制器和PCMCLA控制器等，即使不使用额外的DSP芯片也能够支持相当多的外设。EP9315支持Linux。Microsofi Windows CE等操作系统。
PC/104总线控制器的设计
控制器的CPLD设计采用Altera公司的EPM7032．属于MAX7000可编程器件系列。MAX7000系列是高密度、高性能的CPLD，采用了Altera的第二代MAX架构，采用浮栅EEPROM设计。结构如图2所示：
图2 EPM7032的结构
结构中包括逻辑阵列模块（LAB）组成的阵列、可编程互连阵列口（PLA）和可编程I/O模块阵列。每个LAB包括36个输入端、16个输出端和16个宏单元，每个宏单元包括处理组合和时序运算的组合逻辑和触发器。PIA作为全局总线提供了多重LAB、专用输入端和I/O引脚之间的连接。PIA为逻辑单元的输出和LAB的输入提供了包括预计定时的完整连接。器件可以工作在3．3v。pin—to—pin的延迟tPD=6ms，工作频率可达151．5MHz，能够与EP9315的AMBA总线时钟频率相匹配。EPM7032支持多种设计输入，除原理图外还可以通过VHDL Veriiog HDL和Altera Hardware Description Language （AHDL）。Verilog HDL语言是一种硬件描述语言，能形式化地抽象描述电路的结构和行为，支持逻辑设计中层次与领域的描述，具有电路仿真与验证机制以保证设计的正确性，用于算法级、门级和开关级的建模。开发环境使用Altera的MAX+Plus。
总线控制器的实现与仿真
在PC/104总线内部，用一个信号INT1查询相关的中断信号，使用片选信号CS3和地址信号LADDR24和读写信号WR、RD选择MEM或者10的读写方式。相关代码如下：
assign INT1=（IRQ［3］ || IRQ［4］ || RQ［5］ || IRQ［6］ || IRQ［7］ || IRQ［9］ || IRQ［10］ || IRQ［11］ || IRQ［12］ || IRQ［14］ || IRQ［15］）；
assign MEMW=（CS3 || WR || LADDR24）；
assign MEMR=（CS3 || RD || LADDR24）；
assign IOW=（CS3 || WR） || （~LADDR24）;
assign IOR=（CS3 || RD） || （~LADDR24）;
使用MAX+Plus部分仿真结果如图3所示。从波形上可以看出INTI能够检测出中断产生，能够检测到MEM和I/O读写请求。总线控制器把这些信号输入到ARM处理器，完成对PC/109总线读写的控制。
图3 读写时序仿真波形
3 Linux下的PC/104总线驱动程序的设计
在Linux中，由于有设备文件，所以才能使得用户非常方便的访问外部设备，Linux系统为外部设备提供一种标准接口，将外部设备视为一种特殊文件，可以像访问文件一样访问一个外部设备。Linux通常将设备分为i种基本类型：字符设备、块设备和网络设备。在基于ARM处理器的数控系统中把PC/104总线看作块设备。下面是PC/104代码的说明：
nGCS1_VBASE=ioremap（（nGCS1_PHBASE）．2）；
nGCS3_VBASE=ioremap（（nGCS3_PHBASE+BaseAddr+LADDR24），256）；
config=inl（SMCBCR1）；
config &=0xcfffffff； //set nGCSI 8-BIT
outl（config，SMCBCR1）；
config=inl（SMCBCR1）；
config=inl（SMCBCR3）；
config &=0xcfffffff； //set nGCS3 8-BIT
eonfig 1=0x0000fbe0；
outl（config，SMCBCR3）；
config=inI（SMCBCR3）；
两部分比较主要一部分是初始化SMCBCR1和SMCBCR3。另一部分是：一个是PC/104的基地址，另一个是读PC/104中断的基地址。这两个要在初始化时就要给定：
nGCS1_VBASE=ioremap（（nGCS_PHBASE），2）；
nGCS3_VBASE=ioremap（（nGCS3_PHBASE+BaseAddr+LADDR24），256）；
其中uGCS1_VBASE为读中数的nGCS3_VBASE为PC/104MEM的基地址。用操作系统担供的函数outl、inl可操作寄存器。
4 结语
本文创新点：提出一种基于ARM EP9315处理器的数控系统上支持PC/104总线的方案．主要描述了ARM数控系统中的PC/104总线控制器的设计与实现，使用CPLD和Verilog HDL语言。实现了EP9315对PC/104总线读写信号的控制和中断处理。完成了Linux下的PC/104总线控制器的驱动程序．提供了基于ARM处理器的数控系统的PC/104总线解决方法．弥补了ARM处理器对于PC/104总线的支持不足缺点，使得ARM处理器能够更广泛的应用于数控领域。
责任编辑：gt
工商网监
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