Aerotenna - 基于Zynq SoC器件Aerotenna实现首次ArduPilot兼容无人机飞行

通过使用正确的通信协议配置在 Aerotenna 团队的 FPGA 硬件设计中，并最终包含到其 PetaLinux 操作系统内。
ArduPilot 代码库包含超过 70 万行代码，因此一项重大任务就是让系统在全新的平台上运行。由于没有方便的界面以供调试惯性传感器、电动机和 RC 控制器（对其他平台一般在高质量的图形用户界面下完成），团队不得不细调数百个存储的参数值，手动调试整个系统。调试是必要的，因为每个硬件组件都有细微差别，这会导致产生的输出略有不同。因此，必须对每个组件产生的最大值和最小值进行定义。这个过程最终为 Aerotenna 团队带来顺畅可持续的飞行。

 

图 2 - OcPoC 系统将成为首款受 Zynq SoC 芯片支持的商用版飞行控制平台。

 

 

图 3 – OcPoC 被设计为一种即飞型匣子，与 IMU 传感器和 GPS 进行集成，在多功能 I/O 的作用下，用于同外部设备相连接。

OcPoC 介绍
OcPoC 项目（图 2）是 Aerotenna 的无人机飞行控制平台。借助该项目，Aerotenna 团队计划使用显著提高的处理能力、I/O 扩展，以及明显优于其他解决方案的编程灵活性来满足无人机社区的需求。虽然 Aerotenna 团队使用 Zynq SoC 支持其系统看似对运行当前的 ArduPilot 版本有误宰之嫌，但 Aerotenna 团队预计该行业将不断扩展，而且有望提供很快得到利用的潜能。

该架构为开发人员借助他们所需的全部处理能力进行创造和设计铺平了道路。采用这种新平台，Aerotenna 团队计划为兼容 OcPoC 的成像、地图和近距检测领域推出新的微波技术应用。同时，Aerotenna 团队的系统能够借助 Zynq SoC 芯片的处理功能，执行板载数据采集与分析。

Aerotenna 团队的平台将提供集成 IMU 数据获取功能，无需任何额外的传感器设置即可开发出即飞型“匣子”（图 3）。该团队将同时为所有类型的无线电导航控制提供集成导航界面。让 Aerotenna 团队的平台领先一步的地方在于，对任何外部传感器数据，都能直接通过 Zynq SoC 与 ArduPilot 程序同步开展高速数据处理。这对基于 MCU 的平台来说是不可能实现的。

Zynq SoC 的额外处理功能还能处理更复杂的飞行控制系统，以更加精细地调谐无人机的性能。这包括将 I/O 功能扩展到适应更加广泛的外部接口与传感器选项，例如实时视频流、微波近距传感器及蓝牙。

Aerotenna 团队希望，通过让自己的平台易于测试和开发新的构思，激励许多其他公司和个人为无人机行业贡献新颖的创意，不为现今可用硬件的处理局限性所阻碍。