任务的优先级与idle任务相同时 - 关于FreeRTOS配置项操作解读

但当任务的优先级与idle任务相同时情况就有些不同了。当configIDLE_SHOULD_YIELD 被配置为1时，当任何优先级与idle 任务相同的任务处于就绪态时，idle任务会立刻要求调度器进行任务切换。这会使idle任务占用最少的CPU时间，但同时会使得优先级与idle 任务相同的任务获得的时间片不是同样大小的。因为idle任务会占用某个任务的部分时间片。

configUSE_MUTEXES

设为 1 则程序中会包含mutex 相关的代码，设为 0 则忽略相关的代码。

configUSE_RECURSIVE_MUTEXES

设为 1 则程序中会包含recursive mutex 相关的代码，设为 0 则忽略相关的代码。

configUSE_COUNTING_SEMAPHORES

设为 1 则程序中会包含semaphore 相关的代码，设为 0 则忽略相关的代码。

configUSE_ALTERNATIVE_API

设为 1 则程序中会包含一些关于队列操作的额外API函数，设为 0 则忽略相关的代码。这些额外提供的API运行速度更快，但是临界区（关中断）的长度也更长。有利也有弊，是否要采用需要用户自己考虑了。

configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW

控制是否检测堆栈溢出。

configQUEUE_REGISTRY_SIZE

队列注册表有两个作用，但是这两个作用都依赖于调试器的支持：

1. 给队列一个名字，方便调试时辨认是哪个队列。

2. 包含调试器需要的特定信息用来定位队列和信号量。

如果你的调试器没有上述功能，哪个这个注册表就毫无用处，还占用的宝贵的RAM空间。

configGENERATE_RUN_TIME_STATS

设置是否产生运行时的统计信息，这些信息只对调试有用，会保存在RAM 中，占用RAM空间。因此，最终程序建议配置成不产生运行时统计信息。

configUSE_CO_ROUTINES

设置为1则包含co-routines 功能，如果包含了co-routines功能，则编译时需包含croutine.c 文件

configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES

co-routines 可以使用的优先级的数量。

configUSE_TIMERS

设置为1则包含软件定时器功能。

configTIMER_TASK_PRIORITY

设置软件定时器任务的优先级。

configTIMER_QUEUE_LENGTH

设置软件定时器任务中用到的命令队列的长度。

configTIMER_TASK_STACK_DEPTH

设置软件定时器任务需要的任务堆栈大小。

configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 和 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

Cortex-M3, PIC24, dsPIC, PIC32, SuperH 和 RX600 的移植代码中会使用到 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY.

PIC32, RX600 和 Cortex-M系列 会使用到 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY应该被设为最低优先级。

对那些只定义了 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 的系统：

configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY决定了FreeRTOS内核使用的优先级。

所有调用API函数的中断的优先级都应设为这个值，不调用API函数的中断可以设为更高的优先级。

对那些定义了configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 和configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的系统:

configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY决定了FreeRTOS内核使用的优先级。

configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY决定了可以调用API函数的中断的最高优先级。高于这个值的中断处理函数不能调用任何API 函数。

configASSERT

宏configASSERT()的作用类似C语言标准库中的宏assert()，configASSERT() 可以帮助调试，但是定义了configASSERT()后会增加程序代码，也会使程序变慢。

以INCLUDE 开头参数

以 'INCLUDE' 开头的宏允许我们将部分不需要的API 函数排除在编译生成的代码之外。这可以使内核代码占用更少的ROM 和RAM。

比如，如果代码中需要用到 vTaskDelete 函数则这样写：

#defineINCLUDE_vTaskDelete 1

如果不需要，则这样写：

#defineINCLUDE_vTaskDelete 0