FreeRTOS(V8.0.1)系统之vTaskDelay()和vTaskDelayUntil()

#if ( INCLUDE_vTaskDelay == 1 ) //延时特定时间xTicksToDelay，这个时间需要转换为唤醒绝对时间xTimeToWake， //这样才能在与vTaskIncrementTick函数中操作的数值是一致的xTicksToDelay:延时的节拍数 void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay ) { TickType_t xTimeToWake; BaseType_t xAlreadyYielded = pdFALSE; if( xTicksToDelay > ( TickType_t ) 0U )//若延迟的时间是0，就是调度器的重新启动。若延时时间大于0，执行延时操作。 { configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 ); vTaskSuspendAll();//系统维护一个uxSchedulerSuspended计数值，当其大于0时表示禁止调度；等于0时则表示允许调度。 { traceTASK_DELAY(); //计算唤醒时间--这可能会溢出，但不会有问题 ，大家会问为什么 //大家可以自己做个试验，两个uCHAR型数据相加，如果超过255，则等于多少？ xTimeToWake = xTickCount + xTicksToDelay;//任务的唤醒时间更新。 if( uxListRemove( &( pxCurrentTCB->xGenericListItem ) ) == ( UBaseType_t ) 0 )//若删除完后链表中没有任务 //把任务从当前运行链表中移除出去，然后把它添加到阻塞链表里面 { //当前任务必须在就绪链表中，所以其是不必检查的，下面的宏定义可以直接调用 portRESET_READY_PRIORITY( pxCurrentTCB->uxPriority, uxTopReadyPriority ); } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTimeToWake ); //prvAddCurrentTaskToDelayedList是一个函数，它是把当前的任务控制块， //放进DelayedList链表中，而DelayedList有两个链表，一个是溢出的，一个是正在应用的， //所以要根据传递进的参数xTimeToWake进行分别设置，如果是在当前的延时链表里就添加进现在的延时链表， //如果计算出来后是溢出链表，则添加进溢出链表里面 } xAlreadyYielded = xTaskResumeAll();//得到任務切換的具體情況，pdTRUE切换成功否则切换失败。 } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } if( xAlreadyYielded == pdFALSE )//若上面的切换失败，或不需要延迟。直接进行切换。 { portYIELD_WITHIN_API(); //实际就是终端控制及状态寄存器ICSR，写位28为1悬起PendSV，进入到xPortPendSVHandler。 } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } #endif #if ( INCLUDE_vTaskDelayUntil == 1 ) void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement ) //参数：pxPreviousWakeTime---上一次调用本函数的时间 // xTimeIncrement---相对于pxPreviousWakeTime本次延时的节拍数 //由于调用此函数的任务解除阻塞的时间是绝对时刻，比起相对于调用时刻的相对时间更精确(即比调用vTaskDelay()可以实现更精确的周期性)。 //pxPreviousWakeTime: 此参数命名时假定vTaskDelayUntil()用于实现某个任务以固定频率周期性执行。这种情况下pxPreviousWakeTime // 保存了任务上一次离开阻塞态(被唤醒)的时刻。这个时刻被用作一个参考点来计算该任务下一次离开阻塞态的时刻。 //xTimeIncrement: 此参数命名时同样是假定vTaskDelayUntil()用于实现某个任务以固定频率周期性执行 —— 这个频率就是由xTimeIncrement 指定的。 // *xTimeIncrement 的单位是心跳周期， 可以使用常量portTICK_RATE_MS 将毫秒转换为心跳周期 { TickType_t xTimeToWake;//和vTaskDelay函数中一样定义，最终得到xTimeToWake赋值给xGenericListItem .xItemValue BaseType_t xAlreadyYielded, xShouldDelay = pdFALSE; configASSERT( pxPreviousWakeTime ); configASSERT( ( xTimeIncrement > 0U ) ); configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 ); vTaskSuspendAll();//调度器挂起 { const TickType_t xConstTickCount = xTickCount;//xTickCount在这个函数里面不能改变，所以采用另外一个变量做优化。 xTimeToWake = *pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement; //计算下次唤醒的时刻. if( xConstTickCount < *pxPreviousWakeTime )//说明 xTickCount 溢出了 { //pxPreviousWakeTime指向上一次的唤醒时间，这个地方有点难理解，可以这样说明：时间轴是一个往前的轴， //是不会有溢出之说法，也就是说xTickCount永远都是大于唤醒时间的而不管哪一次的唤醒时间都是大于， //但由于溢出的存在，所以有时候xTickCount会小于唤醒时间，这里就说明是小于上一次设置的唤醒时间，如果是就说明是溢出了 //::T3::::::T2:::::::::::::::::::::T1:::::::::::::::::::::::::::::::::::::T2:::::::::::::::::T3:::::::::*/ // xTickCount *pxPreviousWakeTime xTickCount xTimeToWake*/ //T1对应*pxPreviousWakeTime ，T2对应xTickCount，T3对应xTimeToWake*/ //因为在运行这个程序时，任务因为运行了其它程序，造成了xTickCount和唤醒时间不是在同一个点上，要么大于*pxPreviousWakeTime， //要么小于*pxPreviousWakeTime，就像T2一样，如果运行到T第一个T0处，那么，就相当于xTickCount已经溢出了，那么需要不 //需要延时，就要看xTimeToWake所处的位置了，如果没溢出，则说明不需要延时就可以调度任务 //，如果溢出了，还要看是否大于xTickCount，如果是才能算的上是真正的需要放入延时链表里面 if( ( xTimeToWake < *pxPreviousWakeTime ) && ( xTimeToWake > xConstTickCount ) ) //这时只有 xTimeToWake 也溢出了，并且 xTimeToWake > xConstTickCount 才需要休眠 { xShouldDelay = pdTRUE; } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } else { //下面两种情况才需要休眠 if( ( xTimeToWake < *pxPreviousWakeTime ) || ( xTimeToWake > xConstTickCount ) ) { xShouldDelay = pdTRUE; } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } //为下一次 Delay 更新 pxPreviousWakeTime. *pxPreviousWakeTime = xTimeToWake;//把需要唤醒的绝对时间保存起来，保存到pxPreviousWakeTime指针变量里面 if( xShouldDelay != pdFALSE )//这时需要休眠,由上面的判断任务是否进入延时链表，如果不需要，则仍是当前运行的任务 { traceTASK_DELAY_UNTIL(); //从 Ready 链表中删除，加入 Blocked List if( uxListRemove( &( pxCurrentTCB->xGenericListItem ) ) == ( UBaseType_t ) 0 ) { portRESET_READY_PRIORITY( pxCurrentTCB->uxPriority, uxTopReadyPriority ); } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTimeToWake ); } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } xAlreadyYielded = xTaskResumeAll(); //在运行上面临界区的程序时，可能有任务需要调度，但因为调度器的挂起而没有被调度，只是给出了登记， //而这个xTaskResumeAll函数就是要把放进xPendingReadyList链表中的任务节点转移到真正的就绪链表pxReadyTasksLists里面， //如果任务是因为tick缺失或者因为在恢复实际走过的滴答数时有任务需要抢占CPU，则 xAlreadyYielded 都为真， //从而导致下面不会运行，如果没有被抢占也就是说当前还是处于最高级任务，但是上面的延时已经使其阻塞，从而在下面发生抢占 if( xAlreadyYielded == pdFALSE ) //强制自己交出CPU，使自身进入等待延时。个人认为：此处并不需要强制交出，如果上面并不需要加入延时链表， //表示还是运行的当前任务，如果这个任务仍然是最高级的，则并不需要切换 { portYIELD_WITHIN_API(); } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } #endif 原文链接：