如何从传统的CAN升级到 CAN FD - 三分钟了解最新CAN FD协议

（2） CAN FD在控制段中新添加了三个位FDF位、BRS位、ESI位

FDF位（Flexible Data Rate Format）：原CAN数据帧中的保留位r。FDF位常为隐性（1），表示CAN FD 报文；

BRS位（ Bit Rate Switch）：位速率转换开关，当BRS为显性位（0）时数据段的位速率与仲裁段的位速率一致，当BRS为隐性位（1）时数据段的位速率高于仲裁段的位速率；

ESI位（Error State Indicator）：，错误状态指示，主动错误时发送显性位（0），被动错误时发送隐性位（1）。

（3） DLCs的值与数据场和CRC校验场有关，在上文中已经说明。

（4） CAN FD的确认场，帧结尾及间歇场与传统CAN一样，就不再赘述。

三、如何从传统的CAN升级到 CAN FD

尽管 CANFD 继承了绝大部分传统 CAN 的特性，但是从传统 CAN 到 CANFD 的升级， 我们仍需要做很多的工作。

（1）在硬件和工具方面，要使用 CANFD，首先要选取支持 CANFD 的 CAN 控制器和收发器，还要选取新的网络调试和监测工具。

（2）在网络兼容性方面，对于传统 CAN 网段的部分节点需要升级到 CANFD 的情况要特别注意，由于帧格式不一致的原因，CANFD 节点可以正常收发传统 CAN 节点报文，但是传统 CAN 节点不能正常收发 CANFD 节点的报文。

CAN FD协议是CAN-BUS协议的最新升级，将CAN的每帧8字节数据提高到64字节，波特率从最高的1Mbps提高到8-15Mbps，使得通讯效率提高8倍以上，大大提升了车辆的通讯效率。此项技术一直被欧美企业垄断，直至2016年，中国CAN-BUS领导者—广州致远电子股份有限公司，基于拥有完全知识产权的CAN FD IP核代码，研制出中国第一款CAN FD 接口卡，使中国的总线技术水平与世界最高水平同步。