CAN总线相关知识点归纳

▍概述

CAN(Controller Area Network)即控制器局域网，是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络。

想到CAN就要想到德国的Bosch公司，因为CAN就是这个公司开发的(和Intel)CAN有很多优秀的特点，使得它能够被广泛的应用。比如：传输速度最高到1Mbps，通信距离最远到10km，无损位仲裁机制，多主结构。

近些年来，CAN控制器价格越来越低，很多MCU也集成了CAN控制器。现在每一辆汽车上都装有CAN总线。

一个典型的CAN应用场景：

▍CAN总线标准

CAN总线标准只规定了物理层和数据链路层，需要用户自定义应用层。不同的CAN标准仅物理层不同。

CAN收发器负责逻辑电平和物理信号之间的转换。

将逻辑信号转换成物理信号(差分电平)，或者将物理信号转换成逻辑电平。CAN标准有两个，即IOS11898和IOS11519，两者差分电平特性不同。

高低电平幅度低，对应的传输速度快;

*双绞线共模消除干扰，是因为电平同时变化，电压差不变。

物理层

CAN有三种接口器件

多个节点连接，只要有一个为低电平，总线就为低电平，只有所有节点输出高电平时，才为高电平。所谓"线与"。

CAN总线有5个连续相同位后，就插入一个相反位，产生跳变沿，用于同步。从而消除累积误差。

和485、232一样，CAN的传输速度与距离成反比。

CAN总线，终端电阻的接法：

为什么是120Ω，因为电缆的特性阻抗为120Ω，为了模拟无限远的传输线

数据链路层

CAN总线传输的是CAN帧，CAN的通信帧分成五种，分别为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。

数据帧用来节点之间收发数据，是使用最多的帧类型;远程帧用来接收节点向发送节点接收数据;错误帧是某节点发现帧错误时用来向其他节点通知的帧;过载帧是接收节点用来向发送节点告知自身接收能力的帧;用于将数据帧、远程帧与前面帧隔离的帧。

数据帧根据仲裁段长度不同分为标准帧(2.0A)和扩展帧(2.0B)

帧起始

帧起始由一个显性位(低电平)组成，发送节点发送帧起始，其他节点同步于帧起始;

帧结束由7个隐形位(高电平)组成。

仲裁段

CAN总线是如何解决多点竞争的问题?

由仲裁段给出答案。

CAN总线控制器在发送数据的同时监控总线电平，如果电平不同，则停止发送并做其他处理。如果该位位于仲裁段，则退出总线竞争;如果位于其他段，则产生错误事件。

帧ID越小，优先级越高。由于数据帧的RTR位为显性电平，远程帧为隐性电平，所以帧格式和帧ID相同的情况下，数据帧优先于远程帧;由于标准帧的IDE位为显性电平，扩展帧的IDE位为隐形电平，对于前11位ID相同的标准帧和扩展帧，标准帧优先级比扩展帧高。

控制段

共6位，标准帧的控制段由扩展帧标志位IDE、保留位r0和数据长度代码DLC组成;扩展帧控制段则由IDE、r1、r0和DLC组成。

数据段

为0-8字节，短帧结构，实时性好，适合汽车和工控领域;

CRC段

CRC校验段由15位CRC值和CRC界定符组成。

ACK段

当接收节点接收到的帧起始到CRC段都没错误时，它将在ACK段发送一个显性电平，发送节点发送隐性电平，线与结果为显性电平。

远程帧

远程帧分为6个段，也分为标准帧和扩展帧，且RTR位为1(隐性电平)

CAN是可靠性很高的总线，但是它也有五种错误。

CRC错误：发送与接收的CRC值不同发生该错误;格式错误：帧格式不合法发生该错误;应答错误：发送节点在ACK阶段没有收到应答信息发生该错误;位发送错误：发送节点在发送信息时发现总线电平与发送电平不符发生该错误;位填充错误：通信线缆上违反通信规则时发生该错误。

当发生这五种错误之一时，发送节点或接受节点将发送错误帧

为防止某些节点自身出错而一直发送错误帧，干扰其他节点通信，CAN协议规定了节点的3种状态及行为

过载帧

当某节点没有做好接收的"准备"时，将发送过载帧，以通知发送节点。

帧间隔

用来隔离数据帧、远程帧与他们前面的帧，错误帧和过载帧前面不加帧间隔。

构建CAN节点

构建节点，实现相应控制，由底向上分为四个部分：CAN节点电路、CAN控制器驱动、CAN应用层协议、CAN节点应用程序。

虽然不同节点完成的功能不同，但是都有相同的硬件和软件结构。

CAN收发器和控制器分别对应CAN的物理层和数据链路层，完成CAN报文的收发;功能电路，完成特定的功能，如信号采集或控制外设等;主控制器与应用软件按照CAN报文格式解析报文，完成相应控制。

CAN硬件驱动是运行在主控制器(如P89V51)上的程序，它主要完成以下工作：基于寄存器的操作，初始化CAN控制器、发送CAN报文、接收CAN报文;

如果直接使用CAN硬件驱动，当更换控制器时，需要修改上层应用程序，移植性差。在应用层和硬件驱动层加入虚拟驱动层，能够屏蔽不同CAN控制器的差异。

一个CAN节点除了完成通信的功能，还包括一些特定的硬件功能电路，功能电路驱动向下直接控制功能电路，向上为应用层提供控制功能电路函数接口。特定功能包括信号采集、人机显示等。

CAN收发器是实现CAN控制器逻辑电平与CAN总线上差分电平的互换。实现CAN收发器的方案有两种，一是使用CAN收发IC(需要加电源隔离和电气隔离)，另一种是使用CAN隔离收发模块。推荐使用第二种。CAN控制器是CAN的核心元件，它实现了CAN协议中数据链路层的全部功能，能够自动完成CAN协议的解析。CAN控制器一般有两种，一种是控制器IC(SJA1000)，另一种是集成CAN控制器的MCU(LPC11C00)。

MCU负责实现对功能电路和CAN控制器的控制：在节点启动时，初始化CAN控制器参数;通过CAN控制器读取和发送CAN帧;在CAN控制器发生中断时，处理CAN控制器的中断异常;根据接收到的数据输出控制信号;

接口管理逻辑：解释MCU指令，寻址CAN控制器中的各功能模块的寄存器单元，向主控制器提供中断信息和状态信息。

发送缓冲区和接收缓冲区能够存储CAN总线网络上的完整信息。

验收滤波是将存储的验证码与CAN报文识别码进行比较，跟验证码匹配的CAN帧才会存储到接收缓冲区。

CAN内核实现了数据链路的全部协议。

▍CAN协议应用层概述

CAN总线只提供可靠的传输服务，所以节点接收报文时，要通过应用层协议来判断是谁发来的数据、数据代表了什么含义。常见的CAN应用层协议有：CANOpen、DeviceNet、J1939、iCAN等。

CAN应用层协议驱动是运行在主控制器(如P89V51)上的程序，它按照应用层协议来对CAN报文进行定义、完成CAN报文的解析与拼装。例如，我们将帧ID用来表示节点地址，当接收到的帧ID与自身节点ID不通过时，就直接丢弃，否则交给上层处理;发送时，将帧ID设置为接收节点的地址。

审核编辑：汤梓红