浅谈发那科机器人与TP参数之间的关系

对于发那科机器人中的KAREL编程语言，在使用函数时可以通过形参的方式进行参数的传递，而控制机器人动作又只能通过TP程序实现，而在实际应用中会出现在不同程序间进行参数传递的需求，尤其是对于有模块化编程思想的设计者更有这种迫切的要求。那TP程序中可以进行不同程序之间的参数传递吗？答案当然是可以！

通过DATA按键进行变量查看的时候，有数值寄存器、位置寄存器和字符串这几种寄存器类型，而这些寄存器都有一个共同的特点，那就是全局性的，也就是说所有的TP程序都可以对这些寄存器进行访问，所以在使用时就必须知道其存储的值，或者对其进行初始化。而这些寄存器是实现不同程序间参数传递的方式之一。

学过编程的人都知道，不仅有全局变量，还有局部变量，FANUC发那科工业机器人当然也不例外，也提供了一种“局部变量”的方式来实现程序间参数的传递，这个“局部变量”就是自变量寄存器AR。

自变量

在TP程序中使用CALL指令之后，将光标移动到所调用的程序后面，然后选择F4［选择］，这样所输入的参数就称之为自变量，因为调用宏程序也是采用相同的方式，所以参数的传递同样也适用于宏程序调用，如上图所示。

自变量寄存器

当进行自变量传递时，可以使用数字寄存器R、常数、字符串等六种参数，此时还可以从图片上发现4 AR，这个就是自变量寄存器，其主要作用就是用来接收从其他TP程序所传递过来的自变量。

TP程序对参数的使用与其他编程语言有很大的不同，很多编程都是在函数中直接使用形参所定义的名称即可，而在TP程序中则是使用自变量寄存器AR，该寄存器与其他的寄存器有一个很大的不同，它是局部变量，也就是说只能在同一个程序内使用。

二者之间的关系

自变量和自变量寄存器之间是怎么样的一个对应关系呢？其实就是顺序上一一对应，以这个程序调用为例，顺着就是AR［1］、AR［2］和AR［3］，其中AR［1］代表**个参数，AR［2］就是第二个参数，AR［3］就是第三个参数，在被调用程序中可以直接使用AR［n］来处理所接收到的数据。

注意事项

自变量寄存器AR的作用是来接收传递的数据参数，所以其不能被赋值。若直接使用AR的值，而不是通过自变量进行参数的传递，系统则会报INTP-288错误，即没有指定参数。每个程序可以使用30个自变量寄存器，但自变量只能有10个，所以在使用时请小心。