机器人在数控折弯机上的应用

　　以机器人作为核心执行部件的数控板料折弯柔性加工单元是一套高度自动化的设备组合，具有高效率、高质量和高灵活性的优点。在折弯柔性加工单元中，选择合适的部件组合，能够为提高加工效率、灵活性提供更好的支撑。

　　数控折弯机的折弯精度取决于折弯机的自身精度、机器人的定位精度、机器人与折弯机的协同控制;协同控制的难点在于机器人与折弯机的速度匹配，以及机器人托扶工件的运行轨迹;较差的跟随效果将严重影响折弯角度成形效果和板面平整度，从而影响成品的品质。

　　目前市场上不管是通用标准六轴机器人，还是机器人臂展或形体上针对折弯工艺优化的折弯专用机器人，都需要折弯跟随算法支撑，不跟随折弯的情况少之又少。没有好的跟随效果，夹具或者吸盘抓手会因为较差的跟随轨迹，拉扯工件，形成板材皱纹，影响成形质量。建立准确的机器人折弯跟随运动模型，有助于建立良好的跟随轨迹算法，从而获得优异的跟随效果。得到折弯跟随数学模型，各参数分别表示为：

　　1）上模R弧半径：R，单位：mm;

　　2）下模R弧半径：r，单位：mm;

　　3）下模开口：V，单位：mm;

　　4）下模角度：∠b，单位：°;

　　5）工件厚度：T，单位：mm;

　　6）中性层到工件上表面厚度：λ，单位：mm;

　　7）工件折弯角度：∠a，单位：°;

　　8）折弯机滑块从夹紧点下行量：S，单位：mm。

　　无锡神冲认为根据数学模型计算出折弯角与折弯下行量的关系：

　　根据机械参数，综合折弯角与折弯下行量关系的公式可以得到折弯角度从180°到10°，X方向和Z方向的位移变化的轨迹曲线。

　　随着钣金制造业不断发展，机器人折弯有着越来越广阔的应用前景，相对于开发专用折弯机器人，开发适用于通用六轴机器人的机器人折弯跟随模型算法，并应用于通用机器人上，开发成本更低。配合行业中多数优异品牌的机器人与其他辅助硬件，能够迅速推广机器人折弯应用。