工业机器人的结构和组成说明

　　作为一种重要的智能硬件，随着计算机视觉、机器学习、智能语音等多种智能算法技术的进步，机器人行业也将实现飞速的发展。而机器人本体结构是机体结构和机械传动系统，由传动部件、机身及行走机构、臂部、腕部、手部五部分组成。

　　机器人控制系统相当于机器人的大脑，对机器人的性能起着决定性的影响，主要任务是控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹，操作顺序及动作的时间等。

　　它同时具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。在工业机器人领域，控制器与本体一样，一般由机器人厂家自主设计研发，以保证稳定性和维护技术体系。

　　工业机器人用的伺服电机是伺服电机中的高端产品、占比约 9.3%。伺服电机作为工业机器人的配套部件，与工业机器人出货量比例为 1:1。根据数据显示，2018年国内工业机器人伺服电机装机量为 15.4万套，三年的平均复合增长率为 17%。

　　我国机器人控制器行业发展相对成熟，是机器人行业中与国外技术差距最小的关键零部件产品。控制器包括硬件和软件两部分，国内企业对硬件部分领域技术已经掌握;软件部分主要包括控制算法、二次开发等，国内企业产品在其开发平台的稳定性、响应速度与易用性等方面与国际先进水平相比还存在一定差距。

　　多关节机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。它具有固定基座和 4~6 轴的关节，机械手臂末端工具也可以提供更多的运动选项，也可利用 3D 激光器和机器视觉进行精确、可重复的定位。

　　应用包括焊接、喷漆、钻孔、攻丝、切割、取放、物料搬运、包装和组装。机器人是一种圆柱坐标型的特殊的工业机器人，主要职能是搬取零件和装配工作。

　　具有四个轴和四个运动自由度，1轴和2 轴具有转动特性，3 轴和 4轴可以根据工作需要的不同，制造成相应多种不同的形态。