KUKA C4机器人零点校正V4.8版

完整的零点标定过程包括为每一个轴标定零点。ＫＵＫＡＣ４机器人通过技术辅助工具 EMD，可为任何一根在 机械零点位置的轴指定一个基准值 （例如：0°）。因为这样就可以使轴的机械位置和电气位置保持一致，所以每一根轴都有一个唯一的角度值。所有机器人的零点标定位置都是相似的，但不尽相同。精确位置在同一机器人型号的不同机器人之间也会有所不同。

机械零点位置的角度值：

A1	-20°
A2	-120°
A3	+110°
A4	0°
A5	0°
A6	0°

零点标定可通过确定轴的机械零点的方式进行。在此过程中轴将一直运动，直至达到机械零点为止。这种情况出现在探针到达测量槽最深点时。因此，每根轴都配有一个零点标定套筒和一个零点标定标记。

 

 

 

1． EMD （电子控制仪）2．测量筒3．探针4 ．测量槽5． 预零点标定标记 

为何要学习偏量？ 由于固定在法兰处的工具重量，机器人承受着静态载荷。由于部件和齿轮箱上材料固有的弹性，未承载的机器人与承载的机器人相比，其位置会有所区别。这些相当于几个增量的区别将影响到机器人的精确度。

“ 偏量学习 ” 即带负载进行。与首次零点标定 （无负载）的差值被储存。如果机器人以各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行 “ 偏量学习 ”。对于抓取沉重部件的抓爪来说，则必须对抓爪分别在不带构件和带构件时进行“ 偏量学习 ”。Mastery.logMastery.log 零点标定偏量值文件位于硬盘的目录 C:KRCROBOTERLOG 下并含有零点标定的特定数据：１． 时间戳记 （日期，时间）２． 轴３． 机器人的系列号４． 工具编号５． 用度表示的偏量值 (Encoder Difference )６． Mastery.log 举例：Date: 22.03.11  Time: 1010Axis 1   Serialno.: 863334  Tool Teaching for Tool No 5  (Encoder Difference: -0.001209)Date: 22.03.11  Time: 1044  ．．．．．．只有经带负载校正而标定零点的机器人具有所要求的高精确度。因此必须针对每种负荷情况进行偏量学习！前提条件是：工具的几何测量已完成，因此已分配了一个工具编号。

 

(8.3版还带有EMD指示灯.)首次零点标定：投入运行 > 零点标定 >  EMD  >  首次零点标定。机器人移到预零点标定位置．从A1开始逐一移动各个轴，使零点标定标记相互重叠。

从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。（翻转过来的 EMD 可用作螺丝刀。）将 EMD 拧到测量筒上。

测量导线连到 EMD 上，并连接到机器人接线盒的接口 X32 上。

 

 

 

点击 零点标定。按确认开关和启动键 （启动正向运行）。

当 EMD 识别到测量切口的最低点时，则已到达零点标定位置。机器人自动停止运行。数值被储存。该轴在窗口中消失。证明该轴已经校正完成了。 偏差学习（用EMD）偏量学习带负载进行。与首次零点标定的差值被储存。如果机器人带各种不同负载工作，则必须对每个负载都执行偏量学习。对于抓取沉重部件的夹持器来说，则必须对夹持器分别在不带部件和带部件时执行偏量学习。前提•与首次调整时同样的环境条件（温度等）•负载已装在机器人上。•所有轴都处于预调位置。•没有选择任何程序。•运行方式T1始终将SEMD不带测量导线拧到测量筒上。然后方可将导线接到SEMD上。否则导线会被损坏。同样在拆除SEMD时也必须先拆下SEMD的测量导线。然后才将SEMD从测量筒上拆下。在零点标定之后，将EtherCAT电缆从接口X32上取下。否则会出现干扰信号或导致损坏。

1.   在主菜单中选择投入运行>调整>EMD>偏量学习。

  检查带偏量的负载零点标定（用EMD）应用范围：•首次调整的检查•如果首次调整丢失（如在更换电机或碰撞后），则还原首次调整。由于学习过的偏差在调整丢失后仍然存在，所以机器人可以计算出首次调整。对某个轴进行检查之前，必须完成对所有较低编号的轴的调整。前提条件•与首次零点标定时同样的环境条件（温度等）•在机器人上装有一个负载，并且此负载已进行过偏量学习。•所有轴都处于预零点标定位置。•没有选定任何程序。•运行方式T1始终将EMD不带测量导线拧到测量筒上。然后方可将导线接到EMD上。否则导线会被损坏。同样在拆除EMD时也必须先拆下EMD的测量导线。然后才将EMD从测量筒上拆下。在零点标定之后，将EtherCAT电缆从接口X32上取下。否则会出现干扰信号或导致损坏。在主菜单中选择投入运行>调整>EMD>负载校正 

带2个以上附加轴的机器人系统的调整：如果系统中带有多于8个轴，则必须注意，必要时要将测头的测量导线连接到第二个RDC上。检查带偏量的负载零点标定 （用 MEMD）1. 在主菜单中选择投入运行 > 调整 > EMD  > 带负载校正 > 负载零点标定 > 带偏量。2. 输入工具编号。用 工具 OK确认。一个窗口自动打开。所有已用此工具学习过偏差的轴都将显示出来。编号最小的轴已被选定。3. 取下接口 X32 上的盖子。4. 将 EtherCAT 电缆连接到 X32 和零点标定盒上。5. 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。6. 将 MEMD 拧到测量筒上。7. 如果未进行连接，则将测量电缆连接到零点标定盒上。8. 按下 检查。9. 按住确认开关并按下启动键。如果 MEMD 已经通过了测量切口，则零点标定位置将被计算。机器人自动停止运行。与 “ 偏差学习 ” 的差异被显示出来。10. 需要时，使用 备份来储存这些数值。旧的零点标定值从而会被删除。如果要恢复丢失的首次零点标定，必须保存这些数值。轴 A4、A5 和 A6 以机械方式相连。 即：当轴 A4 数值被删除时，轴 A5 和 A6 的数值也被删除。当轴 A5 数值被删除时，A6 的数值也被删除。11. 从测量筒上取下 MEMD，将防护盖重新盖好。12. 对所有待零点标定的轴重复步骤 5 至 11。例外：如 A6 有标记线，则不适用于 A6。13. 关闭窗口。14. 只有当 A6 有标记线时才可执行：a. 在主菜单中选择 投入运行 >  调整 >  参考。选项窗口基准零点标定自动打开。轴 A6 即被显示出来，并且被选中。b. 按下 零点标定，以便恢复丢失的首次零点标定。轴 A6 从该选项窗口中消失。c. 关闭窗口。15. 将 EtherCAT 电缆从接口 X32 和零点标定盒上取下。  手动删除轴的零点 可将各个轴的零点标定值删除。删除轴的零点时轴不动。1. 在主菜单中选择投入运行 >  调整 >  取消调整。 一个窗口打开。2. 标记需进行取消调节的轴。3. 请按下 取消调节。 轴的调整数据被删除。