浅谈KUKA机器人CWRITE编程用法

CWRITE

“CWRITE”语句能够使文字写入打开的通道，或者命令被写入命令通道。 应用实例：  数据 ( 写语句) 在KRC1 和装置间( PC, 智能传感器...).  转换。 

CWRITE 将数据写入打开的串行接口或加载的 LD_EXT_OBJ 类型的外部模块。在加载的 LD_EXT_FCT 类型的外部模块中，CWRITE 调用一个函数。

CWRITE 将命令写入命令通道。

CWRITE 触发提前运行停止。

CWRITE ( Handle or  $CMD,  State, Mode, Format, Var1 <, ..., Var10>)

Handle/$CMD

类型：INT

句柄：由 COPEN 传输到 WRITE 的变量，用于标识通道

$CMD：用于写入命令通道的预定义变量

State STATE_T

自动返回到 WRITE 的状态

Mode : Type: INT

类型：MODUS_T

写入模式, 必须初始化模式。

Format: Type: CHAR[]

在将 Var 变量写入字符串之前转换它们。必须为每个 Var 变量指定格式.

Var:

其数据写入字符串的变量。每个语句最多可以有 10 个变量。

写模式 Mode

写入模式由 MODUS_T 类型的变量确定。MODUS_T 是一个预定义的枚举类型：

ENUM MODUS_T SYNC, ASYNC, ABS, COND, SEQ 对于 CWRITE，只有 SYNC 和 ASYNC 相关：

SYNC同步

一旦伙伴控制器从接收缓冲区中取出传输的数据，则认为该语句已执行。

ASYNC异步

写入 LD_EXT_FCT 类型的外部模块时，不允许 ASYNC 模式！

以下适用于所有其他通道：一旦数据到达伙伴控制器的接收缓冲区，则认为该语句已执行。

优于 SYNC：程序执行速度更快。

与 SYNC 相比的缺点：可能会丢失数据。

其他价值

如果模式具有 SYNC 或 ASYNC 以外的值，则默认在 SYNC 模式下执行写入。

State.RET1=#DATA_OK：函数成功执行

State.RET1=#CMD_ABORT:功能已取消，但出现错误

例如：

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL ()")程序执行CELL程序

$CMD

通过命令通道$ CMD进行通信

CWRITE可以通过命令通道将语句传输到程序解释器。示例：通过RUN启动程序并使用STOP将其停止。

与命令通道$ CMD通信

命令通道：启动、停止和取消选择程序

程序 A6.SRC 将通过命令通道启动、停止和取消选择。这是通过 SUB 文件中的以下程序行来完成的。

DECL STATE_T STAT 

DECL MODUS_T MODE 

MODE=#SYNC 

... 

;选择程序A6（）

;要启动程序，请单击“开始”按钮或

;需要外部启动信号

IF $FLAG[1]==TRUE THEN 

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN/R1/A6()")  运行程序

$FLAG[1]=FALSE 

ENDIF 

;stop program A6()

IF $FLAG[2]==TRUE THEN 

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP 1")  程序停止

$FLAG[2]=FALSE 

ENDIF 

;cancel program A6() 

IF $FLAG[3]==TRUE THEN 

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL 1") 退出程序

$FLAG[3]=FALSE 

ENDIF

哪个变量的格式？

一方面，CREAD和SREAD以及CWRITE和SWRITE的格式使用相同。

对于大多数数据类型，有几种允许的格式，例如CHAR数组的“%s”和“%1.r”。需要选择哪种格式取决于伙伴控制器发送或接收数据的方式。

对于数组，规范“Z”可用于定义要考虑的数组元素的数量。如果没有为“Z”指定值，则考虑所有数组元素。进程在第一个未初始化的值处被中止。格式r是一个例外。在这种情况下，进程不会中止。相反，为尚未初始化的变量或数组元素输出随机值。

CREAD或SREAD的格式规范具有以下结构：“%U”

数组的格式规范具有以下结构：“%>U”

W要读取的最大字符数。可选择的

Z要写入的数组元素数。可选择的

U转换字符

CWRITE/SWRITE的“格式”变量

CWRITE或SWRITE的格式规范具有以下结构：“%U”

数据类型BOOL

每个不等于零的值都转换为TRUE

数据类型ENUM

系统检查该值是否为允许的ENUM值。如果不是，读取将中止。第一个ENUM常量的值为1。

阵列的格式规范

如果没有足够的数据可用于满足格式规范（例如“%2.5r”，但只有7个字节），则此格式不读取任何内容，CREAD语句将中止。忽略的数据仍然可以读取。

Format %r

只能读取变量所能容纳的字节数。其余的仍然可以阅读。如果数组足够大，但字节数不是数组元素大小的倍数，则冗余字节仍可用于读取（对于以下格式或下一个CREAD语句）。

语句“CWRITE”使文本能够写入打开的通道或命令能够写入命令通道。 

“ Mode”的值写入命令通道的无关。如果“Mode”是非初始化的变量，那么语句失败而且在变量“Status ”中放置错误标记。 

如果“Mode”有一个除SYNC 或ASYNC以外的值，那么数据在SYNC 模式下写入通道。 

变量格式的转换规定有以下构造： 

%FWGU 

下面定义的应用： 

  F   格式字符+，－，# ，etc，( 可选) 。 

  W   宽度，指定输出的最小字符数（可选） 

  G    精度，它的意义是由字符转化决定’ . ’ 或’ *’ 或’ 整数’ 可以被使用( 可选). 

  U   允许转换的字符：c，d ，e，f ，g ，I，s，x 和%。系统不能区别大小写。 

给上面增加转换字符( 相应于”“C” 中的“FPRINTF) ，字符“r”是也可能用到的。 

格式变量“%r”使它的变量值不使用ASCII但使用二进制符号。由于“%r”，系统不能检查变量或排列元素是否经过初始化。 

依靠输入的宽度(“%2r”)，你可以指定多少字节的值会被延长或压缩。REAL的值出外。 

当数值被压缩，高位字节被忽略；值通过在结尾增加原点位来延长  (little endian format)  。 

如果宽度没有指定，固有的显示输出：  INTEGER ，REAL 和ENUM 4 个字节，BOOL 和CHAR  1 个字节。 

精度仅仅能被数组指定和循环数解释。与数组元素的相应的数能在开始时就被输出。如果循环的数字比数组排列的更多，那么没有数组元素写入而且输出失败。 

“* ”不能指定精度。如果值的精度被省略，数组全部写入。 

“ Var1”,...,“VarN ” 可能不是结构类型或数组的结构类型的变量( 包括像 “ POS ” 的结构) 。类型在下表的运行时间内检查一致性。 

如果类型是不兼容的或者系统遇到的第一个值是未初始化的，那么转换失败（除了“%r”的场合）。不输出错误信息。 

“CWRITE”语句被用程序控制或机器人移动控制触发先前停止的运行。

首先写入数组名R[ ]的5 个值 

首先写入数组名为R[ ]”的5 个值，因为数组还没有被初始化的值而产生任意的值。 

REAL R[10] 

%.5R,R[ ] ；发送20位二进制的数据 

输出所有数组元素的值 

下面的语句用于输出所有数组元素的值： 

REAL R[10] 

%R,R[ ] 

输出特定的数组元素 

输出数组元素“S”，结尾用第一个为初始化的元素：: 

CHAR S[100] 

%S,S[ ] 

首先写入50个数组元素S  

首先写入数组“S ”的50个数，忽视初始化信息。 

CHAR S[100] 

%.50R,S[ ] 

写入两个真实值的名字( 定义字符长度) 

REAL W1,W2   

W1=3.97  

W2=-27.3 

CWRITE(..,..,..,”Value1=%+#07.3F Value2=+#06.2F”,W1.W2)   

；发送数据: Value1=+03.970 Value2=-27.30 

转换示例:

例子1

整数变量 VI 的值以十进制和十六进制 ASCII 表示法传输。第一个 CWRITE 语句传输字符 123。第二个 CWRITE 语句传输字符 7B。

INT VI

VI=123

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%d",VI)

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%x",VI)

例子2

整数变量 VI 的值以二进制表示法传输：

INT VI

VI=123

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%r",VI)

例子3

传输数组的所有数组元素：

REAL VR[10]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%r",VR[])

使用“%r”格式时，系统不会检查变量或数组元素是否已初始化。为尚未初始化的数组元素传输随机值。

例子4

数组的前五个数组元素以二进制表示法传输：

REAL VR[10]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%.5r",VR[])

20 个字节以二进制表示法传输。

例子5

传输直到第一个未初始化元素的所有数组元素：

CHAR VS[100]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%s",VS[])

例子6

传输前 50 个数组元素：

CHAR VS[100]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%s",VS[])

例子7

ENUM 常量的内部值以 ASCII 符号传输。对应号码转：

DECL ENUM_TYP E

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%d",E)

例子8

两个 REAL 值与附加文本一起传输：

REAL V1,V2

V1=3.97

V2=-27.3

CWRITE(...,...,...,"value1=%+#07.3f value2=+#06.2f",V1,V2)

传输以下数据：

value1=+03.970

value2=-27.30

CWRITE和命令界面

CELL.SRC可通过CWRITE语句和RUN从SPS.SUB程序中选择。呼叫仅在冷启动时生效。

CWRITE可以通过命令通道$CMD将语句传输到解释器。除了机器人口译员和系统提交外，扩展提交也可在多提交模式下用于此目的。

与单一提交模式相比，以下命令的含义发生了变化：

RUN[口译员ID]

STOP[口译员ID]

重置[口译员ID]

取消[口译员ID]

口译员ID：

0：所有提交口译员

1：机器人翻译

2：系统提交解释器

3：扩展提交解释器1

4:扩展提交解释器2

…

9：扩展提交解释器7

此外，RUN还扩展了可选元素[>口译员ID]。

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/CELL()")

单次提交模式下的行为：

启动程序CELL（）。由于CELL（）是一个SRC程序，因此它在机器人解释器中启动。

多提交模式下的行为：

与单次提交模式相同。该程序行可用于系统提交或扩展提交。

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/SPS()")

单次提交模式下的行为：

启动程序SPS（）。由于SPS（）是一个SUB程序，它在系统提交解释器中启动（=仅在单次提交模式下提交解释器）。

多提交模式下的行为：

启动程序SPS（）。由于SPS（）是SUB程序，它在系统提交解释器中启动。

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "STOP 0")

这个程序行只在机器人程序中有意义。

单次提交模式下的行为：

停止系统提交解释器。

多提交模式下的行为：

停止所有正在运行的提交解释器。

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "CANCEL 0")

单次提交模式下的行为：

取消选择系统提交解释器。

多提交模式下的行为：

取消选择所有提交的口译员。

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/MySubProg() > 5")

在单次提交模式下不允许使用此语句。

多提交模式下的行为：

如果MySubProg（）是SUB程序，它将从扩展的submit 3开始。

该程序行可用于其他提交解释器或机器人程序。

编辑：黄飞